摘要：
1 概念梳理： 1.1 线程 线程是操作系统能够进行运算调度的最小单位。它被包含在进程之中，是进程中的实际运作单位。一条线程指的是进程中一个单一顺序的控制流，一个进程中可以并发多个线程，每条线程并行执行不同的任务。一个线程是一个execution context（执行上下文），即一个cpu执行时所需 阅读全文
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Python 面向对象编程（一） 虽然Python是解释性语言，但是它是面向对象的，能够进行对象编程。下面就来了解一下如何在Python中进行对象编程。 一.如何定义一个类 在进行python面向对象编程之前，先来了解几个术语：类，类对象，实例对象，属性，函数和方法。 类是对现实世界中一些事物的封装 阅读全文
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“/”根目录部分有以下子目录： /usr 目录包含所有的命令、程序库、文档和其它文件。这些文件在正常操作中不会被改变的。这个目录也包含你的Linux发行版本的主要的应用程序，譬如，Netscape。 /var 目录包含在正常操作中被改变的文件：假脱机文件、记录文件、加锁文件、临时文件和页格式化文件等 阅读全文
摘要：
在命令状态下对当前行用== （连按=两次）, 或对多行用n==（n是自然数）表示自动缩进从当前行起的下面n行。你可以试试把代码缩进任意打乱再用n==排版，相当于一般IDE里的code format。使用gg=G可对整篇代码进行排版。 vim 选择文本，删除，复制，粘贴 文本的选择，对于编辑器来说，是 阅读全文
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如何描述三维空间中刚体的旋转，是个有趣的问题。具体地说，就是刚体上的任意一个点P(x, y, z)围绕过原点的轴(i, j, k)旋转θ，求旋转后的点P\'(x\', y\', z\')。 旋转矩阵 旋转矩阵乘以点P的齐次坐标，得到旋转后的点P'，因此旋转矩阵可以描述旋转， ⎡⎣⎢⎢⎢x′y′z′1 阅读全文
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ROS提供了一个同时启动节点管理器（master）和多个节点的途径，即使用启动文件（launch file）。事实上，在ROS功能包中，启动文件的使用是非常普遍的。任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点。通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀，启动文 阅读全文
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我们的机器人使用两种导航算法在地图中移动：全局导航（global）和局部导航（local)。这些导航算法通过代价地图来处理地图中的各种信息，导航stack使用两种costmaps http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5543386.html存储环境的障碍信息。一个co 阅读全文
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我们先来看内存中的几大区： 内存到底分几个区？ 下面有几种网上的理解，我整理一下： 一： 1、栈区（stack）— 由编译器自动分配释放 ，存放函数的参数值，局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中的栈。 2、堆区（heap） — 一般由程序员分配释放， 若程序员不释放，程序结束时可能由os回收 阅读全文
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Ubuntu文件的复制、移动和删除命令 Ubuntu文件的复制、移动和删除命令 先说说cp复制命令 该命令的功能是将给出的文件或目录拷贝到另一文件或目录中，同MSDOS下的copy命令一样，功能十分强大。 语法： cp [选项] 源文件或目录 目标文件或目录 说明：该命令把指定的源文件复制到目标文件 阅读全文
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数组指针（也称行指针）定义 int (*p)[n];()优先级高，首先说明p是一个指针，指向一个整型的一维数组，这个一维数组的长度是n，也可以说是p的步长。也就是说执行p+1时，p要跨过n个整型数据的长度。 如要将二维数组赋给一指针，应这样赋值：int a[3][4];int (*p)[4]; // 阅读全文