Client_客户端 and Server_服务器

定义Client

Client客户端发请求，要求turtle做
客户端要等待服务器的对应话题

//等待turtle的节点开启， rostopic里面产生"/spawn"话题
ros::service::waitForService("/spawn");

//定义一个客户端服务(ServiceClient 客户端+服务) :add_turtle
ros::ServiceClient add_turtle

//ros句柄 调用serviceClient；类型是turtlesim::Spawn；话题是："/spawn"
add_turtle=n.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

消息类型名：turtlesim::Spawn 变量名：srv
turtlesim::Spawn srv;
srv.request.x=2.0;
srv.request.y=2.0;
srv.request.name="turtle2";

//用定义的客户端服务传递srv消息给（客户端服务的）"/spawn"
add_turtle.call(srv);

定义Client

Server服务器，接收命令

//定义一个服务器服务ServiceServer（服务器+服务）
ros::ServiceServer command_service;

//调用ros句柄，服务器的节点名："/turtle_command"（应与初始化的一致），回调函数名：callback
//不需要缓存数量
command_service=n.advertiseService("/turtle_command",callback);

//阻塞进程一次，回调一次就放行，放在while里面
ros::spinOnce();

//回调函数
//触发类型的消息std_srvs::Trigger::Request，std_srvs::Trigger::Response
bool callback(std_srvs::Trigger::Request &req,std_srvs::Trigger::Response &res){
        //是不是触发成功
        res.success=true;  
        res.message="change turtle command state!";
        return true;
}