摘要:
雷达跟随说明:注意深度摄像头的 USB 延长线,可能会对雷达扫描造成影响, 所以在雷达跟随前,把深度摄像头的 USB 延长线取下。另外雷达跟随范围大概是前方 50cm 和 120°内扫描到的物体都可以跟随。 1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaun 阅读全文
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关于摄像头:普通摄像头, USB 免驱摄像头都可以使用。 1.如下图所示,用红色胶布在地板上贴一条线,小车摆放在线的一头处,让线在小车的中间位置,摄像头角度往下调整倾斜一点,好让摄像头识别到红线。注意:红线拐弯角度不能太急,地板最好不反光,地板的颜色和红色线对比度要高,识别效果才会更好。 2.用资料 阅读全文
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1.把小车架空,平放在地板上,注意四个轮子一定要悬空。用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch。 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动rosrun znj_pid pid_configure 3.在虚拟 阅读全文
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1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch。 2.再打开一个终端,ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot navigate_multi.launch。 3.在虚拟机端打开一个终 阅读全文
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1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch。 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot hector_slam.launch。 3.在虚拟机端打开一个终 阅读全文
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1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot auto_slam.launch 3.在虚拟机端打开一个终端,启 阅读全文
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导航前说明:一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行! 1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上,打开资料里的虚拟机,打开一个终端, ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch。 2.在虚拟机端打开一个终端,再次 ssh 过去小车主控端启动rosla 阅读全文
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第五章节 BJROBOT SLAM 构建地图 建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU、角速度、线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界、虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打 阅读全文
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BJROBOT 线速度校正 1.把小车平放在地板上,用卷尺作为测量刻度,选取车头或者车尾处作为小车的起点, 打开资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch。 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去小车主控端,启动校正线速 阅读全文
摘要:
1、把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch 。 2、再打开一个终端 ssh 过去主控端,启动校正角速度命令rosrun znjrobot_nav calibrate_angular.py 3、在虚拟 阅读全文