LEAP Hand：用于机器人学习的低成本、高效和拟人化的机械手

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简介

在机器人技术领域，灵巧操作一直是一项长期存在的挑战。尽管机器学习技术已经展现出了巨大的潜力，但目前的应用大多还停留在模拟阶段。这一现象在很大程度上是由于缺乏合适的硬件支持。为了解决这一问题，本文介绍了LEAP Hand——一款专为机器学习研究设计的低成本、高度灵巧的拟人手。

相较于以往的设计，LEAP Hand采用了创新的运动学结构，确保了在各种手指姿势下都能实现卓越的灵活性。这款手的成本非常低廉，且可以利用现成的零件，在短短4小时内完成组装。LEAP Hand不仅成本效益高，还能在长时间内持续提供强大的扭矩输出。

我们在一系列实验中证明了LEAP Hand在现实世界中执行多种操作任务的能力，包括视觉远程操作、被动视频数据学习以及sim2real技术的应用。在所有这些实验中，LEAP Hand都明显超越了其最接近的竞争对手Allegro Hand，同时成本仅为其八分之一。

为了进一步推动机器学习研究的发展，我们在官方网站http://leaphand.com上公开了URDF模型、3D CAD文件、经过精心调优的仿真环境、开发平台，以及一系列优化的API。这些资源将为研究人员和开发者提供极大的便利，帮助他们更高效地开发和测试新的算法和应用。

资料：

LEAP Hand（XC330舵机）所需材料

名称	数量	价格	购买链接
XC330-M288-T	16	￥ 839	https://item.jd.com/10038435088687.html
FPX330-H101 4pcs Set	3	￥ 100	https://item.jd.com/10032120927327.html
FPX330-S101 4pcs Set	3	￥ 95	https://item.jd.com/10032122634140.html?sdx=ehi-lLxFuZiE6JnIYoFdjsQmszSQDAsrsmpMs6hCZZH7cJjRIpRb43zlrEnhUA
FPX330-S102 4pcs Set	2	￥ 95	https://item.jd.com/10032123002824.html
U2D2	1	￥ 500	https://item.jd.com/68987043504.html#crumb-wrap
U2D2 PHB Set	1	￥ 260	https://item.jd.com/10020892113040.html#crumb-wrap

LEAP Hand（XL330舵机）所需材料

名称	数量	价格	购买链接
XL330-M288-T	16	￥ 259	https://item.jd.com/10026901343226.html
FPX330-H101 4pcs Set	3	￥ 100	https://item.jd.com/10032120927327.html
FPX330-S101 4pcs Set	3	￥ 95	https://item.jd.com/10032122634140.html?sdx=ehi-lLxFuZiE6JnIYoFdjsQmszSQDAsrsmpMs6hCZZH7cJjRIpRb43zlrEnhUA
FPX330-S102 4pcs Set	2	￥ 95	https://item.jd.com/10032123002824.html
U2D2	1	￥ 500	https://item.jd.com/68987043504.html#crumb-wrap
U2D2 PHB Set	1	￥ 260	https://item.jd.com/10020892113040.html#crumb-wrap