ViperX 300 Robot Arm 机械臂 “5自由度和360°全方位旋转”

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ViperX 300 Robot Arm简介

ViperX 300机械臂属于Interbotix一个新的手臂系列；特色是配有DYNAMIXEL X系列智能伺服电机，与以前的伺服器相比，X系列舵机以较小的外形尺寸提供了：更高的扭矩、更有效的散热、更好的耐用性，DYNAMIXEL XM540-W270＆XM430-W350伺服舵机提供：4096个位置精度、可定义的PID参数的高分辨率，用户也可以访问温度监控，位置反馈以及电压水平，负载和合规性设置。

ViperX 300的核心是：Robotis DYNAMIXEL U2D2 可轻松访问DYNAMIXEL向导软件和ROS，提供5个自由度和360度全方位旋转。

ViperX 300 Robot Arm软件控制  

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内置行业领先的智能伺服系统

DYNAMIXEL X系列智能伺服器提供的功能通常只能在工业级电机上找到，而价格却只有其一小部分。

可寻址：所有伺服器都有唯一的ID，使用户可以轻松地与单个伺服器或一组伺服器进行通信。Shadow ID功能还可以轻松控制双伺服关节中的第二个伺服。

菊花链：DYNAMIXEL伺服器以菊花链形式连接（每个伺服器均插入下一个串联的伺服器），从而使其具有极高的可扩展性且易于维护。

伺服管理软件：DYNAMIXEL向导2.0允许用户配置寄存器设置，例如PID增益，控制模式（位置，速度，电流或PWM）等。该软件还提供了用于固件更新，诊断，配置和测试，数据绘制，生成和监视DYNAMIXEL数据包等的工具。

轨迹平滑：智能伺服器具有多个寄存器，用于设置速度和加速度极限，PID增益以及更多用于微调平滑关节运动的寄存器。提供的低级库-DYNAMIXEL伺服器具有的库可以抽象化串行通信层，使开发人员可以将时间集中在高级代码上。

ViperX 300完全组装并经过测试，并由极其坚固的20mm x 40mm挤压铝和铝制支架制成。手臂位于工业级回转支承上，以增加稳定性和准确性。电子设备上覆盖有透明的丙烯酸护罩，以防止电子设备受到碎屑以及机械臂本身的冲击。

ViperX 300 Robot Arm特点

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XM540-W270和XM430-W350伺服

U2D2用于板载处理

手指可互换的夹爪  

3D打印自定义抓手

5自由度

360°全方位旋转

工业轴承座

铝结构

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3D打印自定义抓手

X系列抓取器托架设计用于用户快速轻松地为不同项目更换抓取器手指。 夹具的CAD文件可供下载，如果可以设计和进行3D打印，则自定义设置是无限的。 臂中包括背衬泡沫和山梨烷橡胶，它们既可以提高抓地力，又可以减轻抓地机伺服机构上的应力。

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铝结构：所有X系列机械臂均采用极具棱纹的轻型T型槽挤压铝和铝支架制成。所有X系列手臂均具有90度弯头设计，可实现更大范围的移动，并能够完全折叠。

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工业级高质量轴承：每个X系列机械臂*均以工业级高质量的回转支承基座为中心安装点。 轴承确保最大的刚性和准确性，并承受基本伺服系统的所有应变，从而延长了臂的使用寿命。* Pincher 100带有滚柱轴承座

ROS软件包和支持

在Ubuntu Linux 16.04和18.04上针对Kinetic和Melodic的ROS软件包使使用ViperX 300臂轻松入门。软件包包括全网格和URDF（包括链接的精确惯性模型），控制物理机器人手臂并发布关节状态的驱动程序节点以及凉亭和moveit支持。还包括一些示例，向用户展示了核心软件包的工作方式。

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XM540 DYNAMIXEL伺服器支持360度旋转，从而实现了超凡的运动范围。 ViperX 300机械臂从底座中心到抓取器的水平距离为75cm，总跨度为150cm。ViperX 300臂的有效负载为750克。工作负载是手臂在正常工作情况下不应超过的重量，并通过手臂以大约一半的伸长量反复提起物体而不会发生故障的能力来衡量。尽管ViperX 300可以举起750克以上的重量，但我们不建议您使用超过此重量的有效负载。 

ViperX 300 Robot Arm配置及图纸

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