TurtleBot3 Waffle （tx2版华夫）（6）

重要提示：请在配网通信成功后进行操作，配网后再次开机需要重新验证通信；

重要提示：[Remote PC]代表PC端、[TurtelBot]代表树莓派端；

 

操作步骤如下：

1）[Remote PC] 启动roscore；

$ roscore

2）[Turbot3] 启动底盘；

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

3）[Turbot3] 启动相机；

$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

4）[Remote PC] 监听是否获取到图像数据；

$ rostopic hz /camera/rgb/image_color

5）[Remote PC] 执行显示图像；

$ rosrun turbot3_tools test_kinect_color

 

6）[Remote PC] 执行显示深度图；

$ rosrun turbot3_tools test_kinect_depth