第九章节 BJROBOT 多点导航【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

1.把小车平放在地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch。

 

2.再打开一个终端，ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot navigate_multi.launch。

 

3.在虚拟机端打开一个终端，启动 rviz:rosrun rviz rviz。

4.全屏化后点击 File,点击 Open Config，

5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/multi_goal.rviz，  的 multi_goal.rviz 文件。点 Open

 

6.把 rviz 窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

7.点击 Publish Point,在地图上依次打点，小车会自动计算路径，按照打点顺序依次到达目标点的位置。