第二章节 BJROBOT IMU 自动校正 【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

1、把小车平放在地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch 。

2、再打开一个终端，ssh 过去主控端,在

~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/param/imu 路径下启动 imu 校正命令。rosrun imu_calib do_calib

3、按提示输入回车即可完成校正。

切记：运行imu自动校正，一定要先跳转到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/param/imu目录下运行命令；

4、校准完成后，测试验证IMU参数是否准确：

需要重新启动bringup文件，让系统重新加载校准后的参数，也就是要关闭以前执行的roslaunch znjrobot bringup.launch命令（tips:Ctrl+C可以关掉当前终端的应用）；

再重新开一个终端，执行查看imu话题的命令，执行rostoipc echo /imu/data命令就会出现校准后的IMU数值的界面，由于我们目前只用到IMU的角速度，因此我们看 角速度的的各项指标是不是正常就行：