智能佳—E-PUCK2分布式单体智能集群协作机器人

E-PUCK2.0轮式机器人

直径70mm 高度45mm

STM32处理器

配置丰富传感器

E-PUCK2.1嵌入式机器人

E-PUCK 2.0嵌入式机器人SP-puck 核心控制单体智能算力更高

E-PUCK2.3分布式控制机器人

E-PUCK2.0嵌入式机器人SP-puck核心控制R&B测距模块360度环视摄像头基于高频投影定位下的集中式与分布式群体控制

群体智能测试场地

2x2m场地摄像头支架安装配件安装手册

E-PUCK2群体智能协作系统介绍

E-PUCK 2.0（伊普克）嵌入式机器人是由瑞士洛桑联邦理工学院(EPFL )开发小型移动式机器人，已在国内外上百所高校和研究院在使用，例如斯坦福、剑桥大学、苏黎世联邦理工学院、清华大学、北京大学、国防科技大学等，并有很多研究成果发表在IEEE、FreeCheck等核心期刊中。

随着科技的发展，单体智能机器人已经不能满足不断提高的控制系统性能需求，多智能体机器人协同控制以其更好的智能性和自适应等优势，逐渐成为机器人控制领域的研究热点。分布式控制是一种去中心化的多智能体协同的系统设计方法，在适应复杂环境的能力、提高系统的工作效率等方面都具有重要的理论和实际意义。

E-PUCK分布式群体智能特点

E-PUCK2.3分布式群体智能协同系统架构

上位机：作为辅助调试设备负责远程监听所有机器人的信息，用于数据统计与分析，优化集群算法；

无线通信系统：负责上位机与机器人建立无线连接，给机器人发送起始信号，实时接收机器人状态信息等；

驱动控制层：负责机器人运动、状态显示和传感器数据采集等功能；

核心算法层：负责采集机器人运动控制层和通信层传回来的信息，通过进行数据分析与处理，进行复杂运算以及处理交互信息；

信息交互层：机器人彼此之间通过12组红外传感器实现与邻域机器人的通信，获得与邻域机器人的距离与方位信息；

视觉处理层：采集机器人周围图像信息，可以识别机器人或障碍物，以及进行场地边界识别等信息；

通过鲁棒四边形分布式网格定位法和信标定位法，所有机器人具有一致的共享坐标系，各个机器人在此坐标系内通过局部感知、自主决策、相互协调等完成特定任务。

群智能研究主要课题及方向

E-PUCK2.3自主机器人介绍

通过提升E-PUCK2.0机器人配置，增加PI-puck核心控制板、红外测距模块以及360°环视摄像头，使得机器人具有强大的计算能力、近距离彼此位置感应能力、距离探测能力以及身份识别能力，为实现大规模分布式集群控制究提供硬件基础，可完成多机器人之间的编队与避碰控制。

核心控制板配有树莓派zero w可以运行Linux操作系统，提升E-puck2机器人算力，可以验证神经网络算法研发。

技术参数：

该模块包括12对红外发射与接收传感器，MAX感应距离可达80cm，可以在没有其他集中控制或外部定位设备控制的情况下，实现机器人对四周有效通信范围内的角度、距离感知，以及彼此信息交互。

技术参数：

该模块通过彩色摄像头与”丁”字形抛物面镜结合，可采集360°范围内的机器人或物体等图像信息，实现斑点识别、图像追踪以及其他目标识别等任务。

技术参数：