ros qt 項目增加新的线程

准备工作：

创建一个qt ros 项目，参考上篇博客  ubuntu18.04 在QT中添加ros环境搭建 亲测可用

 

创建线程步骤：

（1）创建一个QT应用
（2）创建线程类，继承QThread

1  在我的test功能包里新建 simplethreadone.cpp  和  simplethreadone.h

 

 

 

simplethreadone.h

#ifndef SIMPLETHREADONE_H
#define SIMPLETHREADONE_H
#include <QThread>

class SimpleThreadOne : public QThread
{
public:
SimpleThreadOne();
void run();
};

 

simplethreadone.cpp

#include "../include/test/simplethreadone.h"
#include <QDebug>
 
SimpleThreadOne::SimpleThreadOne()
{
 
}

void SimpleThreadOne::run()
{
    while (true)
    {
        qDebug()<<"SimpleThreadOne run!";
        sleep(2);
    }
}

 

2、主线程中创建线程对象，使用start()方法启动线程。

 

 

3、修改 CMakeLists.txt  增加 头文件

 

 

4、在终端中编译、运行

catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun test test 

 

结果 ：