ubuntu18.04 在QT中添加ros环境搭建 亲测可用

环境 ：

    Ubuntu 18.04 LTS

 

开始前准备工作

 

       ubuntu18 安装ROS   参考  http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

 

1、在ROS环境下安装 QT Creator

第一步 安装Qt Creator

         Ubuntu系统库自带的qtcreator并没有ROS插件，需要自己通过ppa方式安装，网上多是基于14.04版本的，且较为繁琐，并不推荐。这里要介绍的是带有ROS插件的Qt Creator安装，链接如下：
ros-qtc-plugin How to Install (Users)

下载文件名为  qtcreator-ros-bionic-latest-offnline-installer.run，进入文件所在目录，使用如下命令安装：

chmod +x qtcreator-ros-bionic-latest-offnline-installer.run
sudo ./qtcreator-ros-bionic-latest-offnline-installer.run

弹出安装界面，按链接中的步骤一步步走即可。

 

第二步 安装 ROS 的 QT 相关功能包

sudo apt-get update 

sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create ros-kinetic-qt-build

 

第三步 测试 QT 功能包

3.1 新建工作空间，并新建一个名为 hello 的  qt功能包

mkdir -p qt_ws/src 
cd qt_ws/src 
catkin_create_qt_pkg hello roscpp rospy std_msgs    //注意这里是 catkin_create_qt_pkg，不是 catkin_create_pkg
cd .. 
catkin_make

3.2 运行节点

source devel/setup.bash

rosrun hello hello

出现以下软件弹窗证明 Q T 功能包测试成功

 

 

2.使用Qt Creator开发ROS

   为了开发ROS，首先需要创建工作空间，然后创建程序包，接下来根据需要编写消息文件、服务文件，动作文件等资源文件，然后利用catkin_make编译生成相应的编程语言目标文件，最后创建节点、launch文件、机器人模型等。
Qt Creator为开发ROS程序提供了良好的代码编辑、编译、调试工具，在本小节中，我们将介绍如何利用Qt Creator开发一个名为“Hello ROS”的基本节点。
1.创建工作空间

首先，打开QtCreator的“New Project”，并选择“Other Project”，选择“ROS Workspace”模板，如图1所示：

 

 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图1

选择ROS Workspace创建项目
然后，设置项目名为catkin_ws，设置工作空间路径为~/ros/catkin_ws，其中～代表当前用户目录。ROS版本默认选择Melodic，编译系统选择CatkinMake，设置完成后点击“下一步”。设置工程名和位置如图2所示：

 

 
最后，设置GIT、SVN、CVS等版本控制系统，默认无。点击“完成”按钮即可完成工作空间的创建，如图3所示：

 

 
ROS会创建catkin_ws.workspace文件设定ROS版本和编译系统，并创建src目录和工作空间的CMakelists.txt文件，CMakelists.txt文件对catkin编译系统进行了配置，如图4：

 

 

2.创建程序包

工程创建完之后，就可以创建程序包了。右键点击图4的src目录，选择“New File”创建程序包，在弹出的界面选择ROS–>Package，然后点击“Choose”，如图5所示：

 

 
在弹出的窗口中，设置包名及路径，默认为src目录，在所示的Catkin中添加依赖roscpp、rospy、std_msgs，依赖之间用逗号隔开，这意味着该程序包支持C++和Python两种开发语言，并支持ROS标准消息输出，最后点击“Next”，如图6所示：

 

 

最后弹出工作空间和版本控制界面，程序包“example_01”就会被添加到工作空间catkin_ws中，界面如图7所示：

 

 

点击“完成”按钮即可完成程序包的创建。创建完成后，ROS会自动地在相应的目录下初始化生成CMakeLists.txt、Package.xml等文件和include、src等目录。
然而，在QtCreator左侧栏看不到新添加的包，但系统中已经存在相应的文件。猜测应该是QtCreator的bug。此时关闭工程，重新导入可解决。

3.创建节点

接下来创建节点，右键点击程序包example_01下的目录src，选择“Add New”，QtCreator支持基本节点、发布者节点、订阅者节点、服务端节点、客户端节点、launch文件、URDF文件等的创建，并提供了基本的模板。在此我们选择“Basic Node”，点击“Choose”（为节省篇幅，不再重复截图）。
在弹出的新建基本节点界面中，设置文件名为hello.cpp，文件路径默认为/home/simon/ros/catkin_ws/src/example_01/src，如图8所示：

 

 
点击“下一步”按钮作进一步配置，然后点击“完成”将hello.cpp文件添加到程序包example_01中。
自动生成的hello.cpp文件仅对ROS进行初始化并创建了一个节点句柄，内容如下：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "hello");
  ros::NodeHandle nh;

  ROS_INFO("Hello world!");
}

 

接下来需要编辑文件example_01/CMakeLists.txt（注意不要搞错哦，不要和catkin_ws/src目录下的CMakeLists.txt混淆），配置可执行文件和目标链接库，可链接到ros/ros.h，可执行文件名为hello，内容如下：

//添加可执行文件
add_executable(hello src/hello.cpp)
//将可执行文件和库文件链接
target_link_libraries(hello
    ${catkin_LIBRARIES}
)

4.编译

网上的资料都是点击左下角的三角型进行build，但是我在编译的时候出现以下的错误

16:12:51: 无法启动进程"catkin" build --cmake-args -G 'CodeBlocks - Unix Makefiles' -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

Error while building/deploying project catkin_ws (kit: 桌面)

When executing step "CatkinTools Step"

 

 

找了很多资料，按照步骤去做都没有解决，

索性 我直接在终端里输入命令去编译，运行

catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun example_01 hello