【PCL学习二】ubuntu pcl 初步使用读取pcd文件
环境:Ubuntu 16.04
当我们安装好PCL之后 (安装方法见:【PCL学习一】ubuntu16.04 安装 pcl),我们使用pcl来3D显示一个pcd文件内容
下载一个pcd文件 rabbit.pcd
链接:https://pan.baidu.com/s/1VWbTInrZ3Z9g23baage7ow
提取码:2ins
将rabbit.pcd文件放在文件夹中,打开终端输入
pcl_viewer rabbit.pcd
滚动鼠标滚轮,可以看到兔子的3D点云
二、编写程序 读取pcd文件内容
1、在pcd文件同级目录下创建 pcl_test.cpp CMakeLists.txt
CMakeList.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.6) project(pcl_test) find_package(PCL 1.2 REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) add_executable(pcl_test pcl_test.cpp) target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES}) install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)
pcl_test.cpp
#include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_types.h> int main(int argc, char** argv) { //创建了一个名为cloud的指针,储存XYZ类型的点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //*打开点云文件 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n"); return(-1); } std::cout << "Loaded:" << cloud->width*cloud->height<<"data points from test_pcd.pcd with the following fields:"<< std::endl; //输出点云数据 for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) { std::cout << " " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y << " " << cloud->points[i].z << " " << std::endl; }
//也可以使用以下的语句
/*
for (const auto& point: *cloud) std::cout << " " << point.x << " " << point.y << " " << point.z << std::endl;
*/
return 0; }
说明:
PointCloud是PCL中的一个基类,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr是一个Boost共享指针
PointCloud中的数据域
width(int),如果是无组织,无结构的点云数据,表示点云的个数;如果是有结构的点云数据,表示点云数据集一行的点数。
height(int),如果是无结构的点云数据,height=1;如果是有结构的点云数据,height表示点云总行数。
points(std::vector)存储了数据类型为PointT的一个动态数组。
PointXYZ 是最常见的一个点数据类型,它只包含三维X,Y,Z坐标信息
X:points[i].x
size_t 整型,保存一个整数,记录一个大小(size)
points.size() 表示点云数据大小
在终端中输入
cmake . make
生成可执行程序pcl_test
运行 pcl_test 可看到点云数据
2、 数据可视化
pcl_test.cpp
#include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //*打开点云文件 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n"); return(-1); } std::cout << cloud->points.size() << std::endl; pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer"); viewer.showCloud(cloud); while (!viewer.wasStopped()) { } return 0; }
终端中重新编译
make ./pcl_test
3、修改背景
pcl_test.cpp
#include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f); } int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //*打开点云文件 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n"); return(-1); } std::cout << cloud->points.size() << std::endl; pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer"); viewer.showCloud(cloud); viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); while (!viewer.wasStopped()) { } return 0; }
4、
pcl_test.cpp
#include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> int user_data; void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f); } void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { static unsigned count = 0; std::stringstream ss; ss << "Once per viewer loop: " << count++; viewer.removeShape("text", 0); viewer.addText(ss.str(), 20, 100, "text", 0);//this is to set the coordination of text "Once per viewer loop:" user_data++; } int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //*打开点云文件 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n"); return(-1); } std::cout << cloud->points.size() << std::endl; pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer"); viewer.showCloud(cloud); viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho); while (!viewer.wasStopped()) { } return 0; }