【PCL学习二】ubuntu pcl 初步使用读取pcd文件

环境：Ubuntu 16.04

当我们安装好PCL之后 （安装方法见：【PCL学习一】ubuntu16.04 安装 pcl），我们使用pcl来3D显示一个pcd文件内容

下载一个pcd文件 rabbit.pcd

链接：https://pan.baidu.com/s/1VWbTInrZ3Z9g23baage7ow
提取码：2ins

 

将rabbit.pcd文件放在文件夹中，打开终端输入    

 pcl_viewer  rabbit.pcd

 

 

 

滚动鼠标滚轮，可以看到兔子的3D点云

 

 

 

二、编写程序 读取pcd文件内容

1、在pcd文件同级目录下创建  pcl_test.cpp  CMakeLists.txt

 

 

 

CMakeList.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)

target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

 

pcl_test.cpp

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
     //创建了一个名为cloud的指针，储存XYZ类型的点云数据
     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
     //*打开点云文件
     if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
        return(-1);
    }
    std::cout << "Loaded:" << cloud->width*cloud->height<<"data points from test_pcd.pcd with the following fields:"<< std::endl;
    //输出点云数据
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) {
        std::cout << "      " << cloud->points[i].x << "   " << cloud->points[i].y << "   " << cloud->points[i].z << "   " << std::endl;
    }

　　//也可以使用以下的语句

/*
    for (const auto& point: *cloud)
    std::cout << "    " << point.x
              << " "    << point.y
              << " "    << point.z << std::endl;

*/

return 0;
}

 

说明：

　　PointCloud是PCL中的一个基类，pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr是一个Boost共享指针

　　PointCloud中的数据域　　

　　　　width（int），如果是无组织，无结构的点云数据，表示点云的个数；如果是有结构的点云数据，表示点云数据集一行的点数。

　　　　height（int），如果是无结构的点云数据，height=1；如果是有结构的点云数据，height表示点云总行数。

　　　　points（std::vector）存储了数据类型为PointT的一个动态数组。

　　PointXYZ 是最常见的一个点数据类型，它只包含三维X,Y,Z坐标信息

　　　　X：points[i].x

　　size_t 整型，保存一个整数，记录一个大小（size）

　　points.size（） 表示点云数据大小

 

 

在终端中输入

cmake .
make

 

 

 

生成可执行程序pcl_test

运行 pcl_test 可看到点云数据

 

2、 数据可视化

pcl_test.cpp

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main(int argc, char** argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    //*打开点云文件
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
        return(-1);
    }
    std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
    viewer.showCloud(cloud);
    while (!viewer.wasStopped()) {

    }
return 0;
}

 

终端中重新编译 

make
./pcl_test

 

 

 

 

3、修改背景

pcl_test.cpp

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
    viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);
}

int main(int argc, char** argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    //*打开点云文件
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
        return(-1);
    }
    std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
    viewer.showCloud(cloud);
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    while (!viewer.wasStopped()) {

    }

    return 0;
}

 

 

 

4、

 pcl_test.cpp

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int user_data;
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
    viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);
}
void
viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape("text", 0);
    viewer.addText(ss.str(), 20, 100, "text", 0);//this is to set the coordination of text "Once per viewer loop:"
    user_data++;
}
int main(int argc, char** argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    //*打开点云文件
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
        return(-1);
    }
    std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
    viewer.showCloud(cloud);
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped()) {

    }
    return 0;
}