pcl_catkin 下载pcl_src失败解决方法

1. 背景：

在编译voxblox++时，需要依赖pcl_catkin，在编译过程中会下载pcl 1.10.1的源码到pcl_src目录，但由于国内网络不畅或其他访问不可达的原因会编译失败，提示pcl这个仓库的地址无法访问，而我的情况是网页上可以访问，但就是clone不下来，如果你有类似的问题，或者你已经有了对应的源码包，可以参考下这里的记录；

2. 问题现象：编译错误

正克隆到 'pcl_src'...
fatal: unable to access 'https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/': gnutls_handshake() failed: The TLS connection was non-properly terminated.

3. 系统：Ubuntu 18.04 + ros melodic

4. 操作步骤：

a. 首先找到pcl_catkin包的位置，可以看到CMakeList.txt中写到pcl源码是从git仓库下载的，并且通过GIT_TAG指定了分支名字，可当前的网络环境无法正确下载，所以你需要改一下这个文件

ExternalProject_Add(pcl_src
  GIT_REPOSITORY  https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
  GIT_TAG pcl-1.10.1
  UPDATE_COMMAND ""
  CMAKE_ARGS -DCMAKE_INSTALL_PREFIX:PATH=${CATKIN_DEVEL_PREFIX}
             -DCMAKE_BUILD_TYPE:STRING=${CMAKE_BUILD_TYPE}
             -DCMAKE_CXX_FLAGS:STRING=${PCL_CXX_FLAGS}
             -DPCL_SHARED_LIBS=TRUE
             "-DCMAKE_CXX_FLAGS_${UC_BUILD_TYPE}=${CMAKE_CXX_FLAGS_${UC_BUILD_TYPE}} ${PCL_CXX_FLAGS}"
)

b. 把上面的GIT_REPOSITORY和GIT_TAG删除，替换为URL的形式，前提是你需要把需要的源文件的压缩包下载到本地，注意这里必须是压缩文件的形式!

ExternalProject_Add(pcl_src
  URL  /home/git/pcl-pcl-1.10.1.tar.gz
  UPDATE_COMMAND ""
  CMAKE_ARGS -DCMAKE_INSTALL_PREFIX:PATH=${CATKIN_DEVEL_PREFIX}
             -DCMAKE_BUILD_TYPE:STRING=${CMAKE_BUILD_TYPE}
             -DCMAKE_CXX_FLAGS:STRING=${PCL_CXX_FLAGS}
             -DPCL_SHARED_LIBS=TRUE
             "-DCMAKE_CXX_FLAGS_${UC_BUILD_TYPE}=${CMAKE_CXX_FLAGS_${UC_BUILD_TYPE}} ${PCL_CXX_FLAGS}"
)

c. 修改完成后保存，重新build，此时问题应该可以解决，如果没有，请参考其他博客