摘要： IKFast 太麻烦了，出现错误太多，安装失败！ 转而安装Trac-IK,方法很简单，ROS的软件源中已经集成了TRAC-IK的安装包，可以直接使用以下命令安装： sudo apt-get install ros-melodic-trac-ik 然后修改机械臂MoveIt!配置功能包下的kinema 阅读全文