ubuntu18.04+ ROS melodic 安装trac-ik

IKFast 太麻烦了，出现错误太多，安装失败！

转而安装Trac-IK,方法很简单，ROS的软件源中已经集成了TRAC-IK的安装包，可以直接使用以下命令安装：

sudo apt-get install ros-melodic-trac-ik

然后修改机械臂MoveIt!配置功能包下的kinematics.yaml文件就可以使用啦：

1. arm:
2. kinematics_solver: trac_ik_kinematics_plugin/TRAC_IKKinematicsPlugin
3. kinematics_solver_attempts: 3
4. kinematics_solver_search_resolution: 0.005

接下来再次运行demo.launch，默认加载的就是TRAC-IK运动学插件了，试试规划求解的效率是不是高了很多！

但是TRAC-IK也有问题，它是一种数值算法，每次求解得到的关节位置不一定相同。

IKFAST是一种基于解析算法的运动学插件，可以保证每次求解的一致性。

换掉KDL（以aubo机械臂的功能包、更换Trac_IK求解器为例，其他机械臂思路类似。）

在aubo_robot功能包下找到目录src/aubo_i5_moveit_config/config/kinematics.yaml文件，打开它，在manipulator_i5：下面一行，把kdl那一行注释掉，仿写Trac_IK的求解器，结果如下图所示，这样就更换完了，运行自己的程序试一下就行。

 

修改moveit生成的功能包中config目录下的kinematics.yaml文件内容。

替换 kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin （或类似）为 kinematics_solver: trac_ik_kinematics_plugin/TRAC_IKKinematicsPlugin

其他参数：

• kinematics_solver_timeout（以秒为单位的超时，例如 0.005）
• position_only_ik ARE
• solve_type可以是 Speed、Distance、Manipulation1、Manipulation2默认为Speed

不需要的参数

• kinematics_solver_attempts参数：与 KDL 不同，TRAC-IK 求解器在卡住时已经自动分重新启动
• kinematics_solver_search_resolution 也不适用

完成修改后重新运行demo.launch即可，在启动日志中若看到Trae-IK则更换成功

 转自https://blog.csdn.net/D124lab/article/details/121531344