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刚刚入学单片机，学到iic后发现突然一下手足无措，挣扎一天，吧成果写下来第一步，看电路图找准io口，这就不多说了错了怎么改也没用第二步，看时序画图，理清思路 看时序图是个比较考验人的工作，这不慢慢来。 我们一步一来阅读这个时序图，时序图是很重要的，以后很多器件都要阅读时序图来驱动。我用的是5... 阅读全文
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为了熟悉一下c ，自己想了一个题目就试着做了起来，发现收获挺多的。虽然是东拼西凑，整个程序没有很好的结构，所以优化的空间还很大，今天就总结总结这其中的收获。题目是这样的。现实的背景是，飞机航线会避开一些指定的区域那么就需要实时更新自己与那些区域的位置关系，所以我抽象了一下。假设在一个坐标系中我输入 ... 阅读全文
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这么久没装逼了全省都不舒服了。额，过完年的确太忙了都是一些琐碎的事情都没时间好好想想好好思考。今天乘着不熄灯好好总结下吧一。所谓繁文缛节其实这是个很不好说的话题，没有吧就感觉没了规矩。有吧总是带来很多麻烦。各个地方的风俗又不一样所很难对口，经常就出现一些彼此误会的情况但是无外乎都是觉得自己没有被尊重... 阅读全文
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今天开始就转入c和stm32的学习....看了一些视频从最基础的开始，今天看了一些比如循环，判断.发现了以前一直存在的一些问题比如循环以前一直喜欢吧循环的条件搞混.现在感觉其实逻辑上挺顺畅的，在这里就不说了感觉太简单.在判断上发现了以前一直没注意的逻辑错误比如以前一直喜欢用if 的并列结构而不加el... 阅读全文
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卡尔曼用到了5个公式.我先把笔记内容列举下，自己其实已经绕晕在厕所....这就是卡尔曼最基本的5个公式看了很多感觉卡尔曼是线性滤波器这句话很重要。他其实就是将真实值和估计值之间的残差计算进去，而这个残差是有不确定度的并且会不断变化其中涉及到很多协方差矩阵，大家可以先看看这个http://v.youk... 阅读全文
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诶大家一张图···先猜猜其实原理真的看了很久没怎么懂.....明天早起继续弄完这个要开始进入c和stm32 明天最后一天oh，there is picture for you .You may know what this is. But the theory is still a mystery.... 阅读全文
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已经停了两天了，今天必须得跟上了.按照计划现在要开始stm32 和c指针了，不过这边还有些没有完成，准确说是还才入门。今天不能晚一定要改掉这个习惯所以就不多说了，English version 明天早上附上。那天说道了怎么确定θ，φ这个是根据加速度计获得的.具体的公式如下注意是不同于前面提到的至于二... 阅读全文
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本来是想说说确定俯仰角，横滚角的确定的。。。。给自己放个假....Give myself a break 阅读全文
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当我把旋转矩阵的原理理解过后，逐渐意识到。做着一切的意义在哪里。。郁闷了一天，感觉有了答案，还是应当沉下心来去理解才行，不能急躁.我疑惑在，陀螺仪得到的就是三个轴的角速度积分直接就可以得到角度，那旋转矩阵在这里又有什么用处了？但是又觉得我这样的角度是不具有意义的，没有参考下得到的一切都是没有价值的。... 阅读全文
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其实在前面的文章中我觉得应该给大家介绍一下。我们所讨论的姿态问题是几何中的定向问题，在三维空间中我们如果需要知道一个刚体的具体方位，可以选定一个点这个点相对于刚体本身不会动，但是这不足以了解运动的全貌，我们还需要一个旋转角度来确定。 以上的内容可以这样想象，在我们研究物理问题中常常采用质点的方法。... 阅读全文