摘要： AP_HAL硬件抽象层 硬件抽象层，使得在不同硬件平台上的移植变得简单。 其中AP_HAL目录定义了一个通用的接口。其他的目录AP_HAL_XXX针对不同硬件平台进行详细的定义。例如AP_HAL_AVR目录对于AVR平台，AP_HAL_PX4对应PX4平台，AP_HAL_Linux对应Linux... 阅读全文