什么是“卡尔曼滤波器”？

 

　　卡尔曼滤波器（Kalman Filter ）是一个高效的递归滤波器，它可以实现从一系列的噪声测量中，估计动态系统的状态。 起源于 Rudolf Emil Kalman 在 1960 年的博士论文和发表的论文《A New Approach to Linear Eiltering and Prediction Problems》（《线性滤波与预测问题的新方法》）。 并且最先在阿波罗登月计划轨迹预测上应用成功，此后 kalman filter 取得重大发展和完善。

　　卡尔曼滤波器的广泛应用已经超过 30 年，包括机器人导航、控制、传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等，近年来更被广泛应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。