摘要： 四元数可以旋转三维空间中的向量，而最近刚好硬着头皮读《复分析可视化方法》（见[1]），这本书中，作者非常巧妙地运用球极射影的方法，将三维空间单位球面上绕向量轴旋转的变换，映射为复平面上旋转矩阵的表示，对四元数的插值给出可视化的有趣并且直观的解释。 四元数的基本定义（参考２），单位四元数可以写做　q 阅读全文