一个四元数包含一个标量分量 w和一个3D向量分量v,或者分开。
[w,v] 或[w,(x,y,z)]
四元数的共轭
Q*=[w v]*=[w -v]
四元数的逆q-1 定义为四元数的共轭除以它的模。
四元数乘积的逆等于各个四元数的逆的相反的顺序相乘。
