摘要：
多线程设计 hw5 参考了课上的设计，同样是InputThread线程读入输入，Scheduler调度器分配电梯的进出序列，ProcessingQueue作为电梯线程类执行电梯的运行、开关门、出入人； 加锁的共享对象包括输入等待序列waitQueue和电梯Process，其中Process存储了电梯 阅读全文
摘要：
第一次作业 程序结构 实质上只有两个类，$SingleTerm$是标准项（即把所有项表示成$cons*x^$的形式），$AnazRegex$用来解析字符串，采用正则表达式匹配。 在$AnazRegex$中将形式化表述中的表达式->a|表达式+b，转化为读入a，循环matcher.find()读入b（ 阅读全文
摘要：
基本概念 路径描述 抓取点，转向点，避障点，下降点，码放点 方程 码垛机器人力臂由多关节组成，自由度为各关节旋转角度 动力学方程：对每个关节分析力矩，相邻关节的作用力和机械臂重力形成的力矩 约束：(1)关节速度初末为零 \(v_n(0)=v_n(t_0)=0\) (2)相邻关节间位移、速度、加速 阅读全文