2021年1月17日
码垛机器人
摘要： 基本概念 路径描述 抓取点，转向点，避障点，下降点，码放点 方程 码垛机器人力臂由多关节组成，自由度为各关节旋转角度 动力学方程：对每个关节分析力矩，相邻关节的作用力和机械臂重力形成的力矩 约束：(1)关节速度初末为零 \(v_n(0)=v_n(t_0)=0\) ​ (2)相邻关节间位移、速度、加速 阅读全文
posted @ 2021-01-17 19:02 Beatrix_Y 阅读(156) 评论(0) 推荐(0) 编辑