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Beatrix_Y
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2021年1月17日
码垛机器人
摘要: 基本概念 路径描述 抓取点,转向点,避障点,下降点,码放点 方程 码垛机器人力臂由多关节组成,自由度为各关节旋转角度 动力学方程:对每个关节分析力矩,相邻关节的作用力和机械臂重力形成的力矩 约束:(1)关节速度初末为零 \(v_n(0)=v_n(t_0)=0\) (2)相邻关节间位移、速度、加速
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posted @ 2021-01-17 19:02 Beatrix_Y
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