01 2021 档案

码垛机器人

摘要：基本概念路径描述抓取点，转向点，避障点，下降点，码放点方程码垛机器人力臂由多关节组成，自由度为各关节旋转角度动力学方程：对每个关节分析力矩，相邻关节的作用力和机械臂重力形成的力矩约束：(1)关节速度初末为零

v_{n} (0) = v_{n} (t_{0}) = 0

$v_n(0)=v_n(t_0)=0$ (2)相邻关节间位移、速度、加速阅读全文

posted @ 2021-01-17 19:02 Beatrix_Y 阅读(212) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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