摘要：
FreeRTOS任务创建和删除(动态)内部实现过程 5ff56398-744b-4366-8c7e-80f88877231b 往深处去看代码花了好久才理解的差不多，特此记录总结下， 下面将详细探究下FreeRTOS中任务创建和删除(动态)内部实现的过程，参考正点原子B站视频：第11讲 动态任务创建和 阅读全文
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<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" style="display: none;"> <path stroke-linecap="round" d="M5,0 0,2.5 5,5z" id="raphael-marker-block" style="-web 阅读全文
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指针深刻理解 看完鹏哥讲的c语言进阶视频后，又找来C语言深度剖析这本书仔细看了一遍，来进一步巩固和理解指针这个重点。 1：数组 如上图所示，当我们定义一个数组 a 时，编译器根据指定的元素个数和元素的类型分配确定大小（元素类型大小*元素个数）的一块内存，并把这块内存的名字命名为 a。名字 a 一旦与 阅读全文
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我们写程序通常情况要考虑如何将文本转化为可执行文件，在这里编译器所执行的工作就是完成compliling和linking。而c++编译器所要做的就是把文本变为中继格式，也就是obj文件 ，然后obj文件 会传入linker中，linker就会发挥它的作用。 compiling过程中先预处理代码，所有 阅读全文
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假期学习c++，过程中我采用的软件是clion2020.1，配置完成c++的环境之后，根据编程练习由于需要建立不同的cpp文件并且有多个main函数，具体实现做法也很简单。 如上图，在cmakelists.txt文件如方框中加入以下语句，保存即可。然后运行时候记得更改当前运行的文件是谁即可。 当前运 阅读全文
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1：功能包的创建 这一节学习参数的编程和使用。首先创建这一讲所需要的功能包。 输入指令：cd /catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs 如下图则功能包创建完毕。 下面首先了解参数命令行的使用，具 阅读全文
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今天学习客户端与服务端的分别编程实现以及他们之间的通信，前面几天学习的是ROS里面的话题通信，今天学习是ROS的另外一种服务通信， 1：客服端的编程实现 首先看上面框图，之前用命令行的形式实现请求服务生成一只新的小海龟，现在通过编程的实现运行程序代替生成一直小海龟。在你的工作空间下创建一个新的功能包 阅读全文
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今天学习话题消息的定义和使用。首先看下实现的框架图： 首先定义一个发布者，也就是图中的person_publisher作为发布者，订阅者为person_subscriber。话题为/person_info。消息为：Person。 1：定义话题消息 首先定义msg文件。在你功能包文件夹下也就是如下图所 阅读全文
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今天学习订阅这个话题的实现。我们要订阅这个话题是关于小海龟的位置信息。依旧是先运行roscore。然后启动小海龟节点。输入rostopic list,查看当前小海龟启动后的对应的话题。 我们要订阅的话题就是/turtle1/pose。具体查看某个话题，比如查看改话题的发布者(Publishers)和 阅读全文