Ros学习第一天

Ros学习Day1

考完研后终于有时间更新了下博客，把之前写的水的帖子给处理下，由于自己毕业设计要做一个基于Ros的小车，进行slam地图建模以及控制。跟着入门的课程是B站上的古月居老师，特此记录每天的学习记录。

首先就是要有一个操作系统去运行Ros,这里我用的为ubuntu 18.04.2.这里要注意不同ubuntu版本对应的Ros版本不一样。如下表所示：

Ubuntu	ROS	End of Life
14.04 LTS	indigo lgloo	April, 2019
16.04 LTS	Kinetic Kame	April, 2021
18.04 LTS	Melodic Morenia	May, 2023
20.04 LTS	Noetic Ninjemys	May, 2025

下面安装Ros的时候一定要注意自己的系统所对应的版本。
然后注意自己系统的软件与更新的源，如下图所示应该就没有太大问题，
然后就可以开始安装Ros了。

1：设置sources.list(添加Ros软件源）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2：添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果上面的指令输入不行的话，尝试将 hkp://keyserver.ubuntu.com:80换为下列：

hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80

或

 hkp://pgp.mit.edu:80

3：安装Ros

sudo apt update

有时候这一步会出现无法定位软件包的问题，所以经过百度后得到了一种解决方案，还是在系统的软件更新里面：

点击添加：出现以下：

添加：

deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ trusty main universe restricted multiverse

然后在运行上面指令：

sudo apt update

接着：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

等待其安装完：

4：初始化Rosdep

运行指令：

sudo rosdep init

但是我在运行该指令的时候出现了错误：安装ROS时执行到sudo rosdep init时出现sudo rosdep：找不到命令提示

根据网上提示：

sudo apt install [python](https://so.csdn.net/so/search?q=python)-rosdep2

输入上述指令后：继续

sudo rosdep init

结果继续报错：ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

继续输入以下指令：

 sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-melodic-ros

其中上述ros-melodic-ros根据自己安装的ros版本去更改：

在执行

rosdep-update

上面的指令输入完全真的凭运气全安装。因为众所周知的原因，会容易出错。所以这一步就听天由命。我去网上找的帖子有改各种东西的。反正我整完后不大好使。凭着运气装上了。

5：接下来最重要的就是设置Ros的环境变量

Linux下设置改环境变量的指令为：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

然后安装Ros命令行：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6:运行小海龟指令

打开一个终端：

roscore

但是我这一步又报错了，具体错误如下：

ROS安装问题： “Command ‘roscore’ not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch”

根据提示输入： sudo apt install python-roslaunch，结果并没有用；仍旧报错：

E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

输入以下指令查看：

cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l

需要在文件夹 “/opt/ros/indigo/bin/” 里面存在名为 “roscore” 的二进制可执行文件，打开文件夹，检查文件是否存在：

应该文件是不存在的。接下来执行下列指令：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

执行指令：roscore。

出现下图则证明成功：另外开一个新的终端：输入指令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

再开一个新的终端：输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

出现下列则证明Ros安装成功。到此安装结束。