ROS入门教程-ROS文件系统介绍

rospack [package_name] # 返回功能包存放位置的完整路径

roscd [package_name/subdir] # 切换到功能包或者功能包的子目录

rosls [package_name/subdir] # 列出指定功能包下的目录和文件名

---

 

命令：rospack

该命令会返回某个功能包存放位置的完整路径

用法：rospack find [package_name]

例：

wy@wy-Lenovo:~$ rospack find roscpp
/opt/ros/kinetic/share/roscpp

命令 ：roscd

该命令允许用户直接切换到某个功能包

用法：roscd [package_name[/subdir]]

例：

 

wy@wy-Lenovo:~$ roscd roscpp
wy@wy-Lenovo:/opt/ros/kinetic/share/roscpp$

注：roscd只能切换到包含在ROS_PACKAGE_PATH路径下的功能包

在roscd命令中，我们使用echo输出ROS_PACKAGE_PATH：

wy@wy-Lenovo:~$ roscd roscpp
wy@wy-Lenovo:/opt/ros/kinetic/share/roscpp$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/wy/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
wy@wy-Lenovo:/opt/ros/kinetic/share/roscpp$ 

命令：roscd log

切换到ROS存储日志的文件夹中

注意：如果你还没有运行任何的ROS程序，那么该命令将输出一个错误，提示日志文件夹不存在

首先在一个终端中打开节点管理器：roscore

wy@wy-Lenovo:~$ roscd log
wy@wy-Lenovo:~/.ros/log/5efa97f2-1b01-11ea-8380-488ad252f717$ pwd
/home/wy/.ros/log/5efa97f2-1b01-11ea-8380-488ad252f717

命令：pwd

显示当前终端下的路径

例：

 

wy@wy-Lenovo:/opt/ros/kinetic/share/roscpp$ pwd
/opt/ros/kinetic/share/roscpp

命令：rosls

列出功能包或者其子目录下的目录和文件名

用法：rosls [package_name/subdir]

例1：

 

wy@wy-Lenovo:~$ rosls ros_tutorials
package.xml

 

例2：

wy@wy-Lenovo:~$ rosls roscpp_tutorials
cmake  launch  package.xml  srv