C#--运动控制--运动暂停思路--检测沿信号方法

以下是学习笔记：

1.思路分析：

【1.1】运动的两种方式：

相对运动：相对于现在的位置走一段距离，相对运动走暂停比较麻烦，某一瞬间按了暂停，可能不知道走了多少，恢复比较麻烦。

绝对运动：回原点，相对于原点的位置，相对运动做暂停简单些。

【1.2】暂停按钮放在哪里？

查看说明书：给轴运动指令号，暂停按钮应该放在等待停止的中。

 

 

 2，封装的运动控制方法

【2.1】Motion.cs中：封装的单轴绝对定位的方法：就是发一个运动指令

　

【2.1】Motion.cs中：封装的2单轴绝对定位的方法，就是调用上一个方法，实际自动流程中就是调用这里的方法。

 

 

【2.3】Motion.cs中：封装的等待轴正常停止的方法，只要把判断暂停放在这里就可以了。

 

　

 

 

 

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#region 等待轴正常停止
 
/// <summary>
/// 等待轴正常停止
/// </summary>
/// <param name="axis">轴号</param>
/// <returns>操作结果</returns>
public OperationResult WaitStop(Axis axis)
{
    //通用运动初始化验证
    OperationResult result = CommonMotionValidate(axis.AxisNo);
    if (!result.IsSuccess) return result;
 
    short error = 0;
    //轴状态
    int sts;
 
    do
    {
        //如果isPause==True有人按了暂停
        if (isPause)
        {
            StopAxis(axis.AxisNo);
            while (true)
            {
                if (isPause)
                {
                    Thread.Sleep(10);
                }
                else
                {
                    //恢复指令
                    MoveAbs(axis);
 
                    //继续走
                    break;
                     
                }
            }
        }
 
        try
        {
 
            error = gts.GT_GetSts(axis.AxisNo, out sts,1,out uint pClock);
            ErrorHandler("GT_GetSts", error);
        }
        catch (Exception e)
        {
            result.IsSuccess = false;
            result.ErrorMsg = e.Message;
            return result;
        }
    } while ((sts&0x400)!=0);
 
    return OperationResult.CreateSuccessResult();
}
 
/// <summary>
/// 等待2轴正常停止
/// </summary>
/// <param name="axis">轴号</param>
/// <returns>操作结果</returns>
public OperationResult WaitStop(List<Axis> axis)
{
    if (axis.Count != 2)
    {
        return new OperationResult()
        {
            IsSuccess = false,
            ErrorMsg = "传递对象集合数量不为2"
        };
    }
    //通用运动初始化验证
    OperationResult result = CommonInitedValidate();
    if (!result.IsSuccess) return result;
 
    short error = 0;
    //轴状态
    int sts0;
    int sts1;
 
    do
    {
        //如果isPause==True有人按了暂停
        if (isPause)
        {
            //先停止
            StopAxis(axis[0].AxisNo);
            StopAxis(axis[1].AxisNo);
 
            //再一直等
            while (true)
            {
                //如果按钮还是按下的状态
                if (isPause)
                {
                    Thread.Sleep(10);
                }
                //如果有人回复的暂停按钮
                else
                {
                    //恢复指令
                    MoveAbs(axis[0]);
                    MoveAbs(axis[1]);
 
                    //继续走，跳出循环
                    break;
                }
            }
        }
 
        try
        {
            error = gts.GT_GetSts(axis[0].AxisNo, out sts0, 1, out uint pClock0);
            error = gts.GT_GetSts(axis[1].AxisNo, out sts1, 1, out uint pClock1);
            ErrorHandler("GT_GetSts", error);
        }
        catch (Exception e)
        {
            result.IsSuccess = false;
            result.ErrorMsg = e.Message;
            return result;
        }
    } while ((sts0 & 0x400) != 0|| (sts1 & 0x400) != 0);
 
    return OperationResult.CreateSuccessResult();
}
 
#endregion

3，主窗体实现运动暂停的方法（主要代码）

【3.1】变量：

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//创建暂停按钮上升沿的缓存值
private bool PauseRiseCache = false;
 
//创建暂停按钮下降沿的缓存值
private bool PauseFallCache = true;

　　

【3.2】创建自动循环流程，一直检测暂停按钮的状态

　

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private void FrmMain_Load(object sender, EventArgs e)
{
    //导航按钮事件绑定
    NaviButtonBind();
 
    //打开默认的窗体：实时监控窗体
    CommonNaviButton_ClickEvent(this.btn_monitor, null);
 
    //更新用户
    this.lbl_user.Text = Program.GlobalSysAdmin.LoginName;
 
    //板卡初始化
    AddLog(0, "板卡正在初始化");
    var result = motionEx.InitCarl();
 
    if (!result.IsSuccess)
    {
        AddLog(1, "板卡初始化失败:" + result.ErrorMsg);
    }
    else
    {
        AddLog(0, "板卡初始化成功");
    }
 
    //扫码枪
    result = scanner.StartMonitor();
    SetScanner(result.IsSuccess);
    if (!result.IsSuccess)
    {
        AddLog(1, "扫码枪连接失败:" + result.ErrorMsg);
    }
    else
    {
        scanner.ScannerReceived += Scanner_ScannerReceived;
        AddLog(0, "扫码枪连接成功");
    }
 
    //调用委托更新界面
    SetRowState();
 
    //测试
    SetSNCode("123123123");
 
    //创建自动流程线程
    cts = new CancellationTokenSource();
 
    Task MainTask = new Task(MainPorcess, cts.Token);
 
    //创建检测暂停按钮的线程
    Task CheckPause = new Task(CheckPauseProcess, cts.Token);//可以用同一个标志位Token
 
    //线程关闭时调用的方法【关闭运动控制卡】
    cts.Token.Register(() => { motionEx.CloseCard(); });
 
    //开启线程
    MainTask.Start();
    CheckPause.Start();
}
 
#region 检测暂停线程
 
private void CheckPauseProcess()
{
    while (!cts.IsCancellationRequested)
    {
        //获取暂停按钮的状态（输入）
        bool current = motionEx.GetPauseButton();
        //检测上升沿信号
        if (CheckEdgeSingal(current, ref PauseRiseCache,true))
        {
            //按下了按钮
            motionEx.IsPause = true;
        }
        //检测下降沿信号
        if (CheckEdgeSingal(current, ref PauseFallCache,false))
        {
            //松开了按钮，恢复暂停
            motionEx.IsPause = false;
        }
    }
}
 
#endregion
 
private void FrmMain_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
{
    cts.Cancel();
}

　　

【3.3】检测沿信号的方法

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/// <summary>
/// 检测沿信号
/// </summary>
/// <param name="current">当前值</param>
/// <param name="cache">缓存值(上一次值）</param>
/// <param name="isRsieOrFall">上升沿或下降沿，True为上升沿，False为下降沿</param>
/// <returns>是否检测到沿信号</returns>
private bool CheckEdgeSingal(bool current, ref bool cache, bool isRsieOrFall = false)
{
    //如果是上升沿
    if (isRsieOrFall)
    {
        //如果当前值为true并且上一次值为false，就说明是上升沿信号
        if (current && !cache)
        {
            cache = current;
            return true;
        }
        else
        {
            cache = current;
            return false;
        }
    }
    //否则是下降沿
    else
    {
        //如果当前值为false并且上一次值为true，就说明是下降沿信号
        if (!current && cache)
        {
            cache = current;
            return true;
        }
        else
        {
            cache = current;
            return false;
        }
    }
}

　　

　　

 

　　

 

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