Halcon之3D重建

 

1、什么情况下需要3D重建？

　　如果在指定的平面上即可完成视觉检测任务，则仅需要相机校准以及2D相关的检测，不需要3D重建；

  　  如果需要3D对象的表面或者无法仅通过一个指定的平面来完成视觉检测任务，则需要3D重建和检测。（利用点、表面、高度信息）

2、如何进行3D重建？

 

1. 立体视觉（双目或多目相机重建）
2. 激光三角测量
3. 对焦测距（DFF depth from focus） or 散焦测距（DFD depth from defocus）
4. 测光立体声（photometric stereo）
5. 3D相机直接获取（如TOF）

3、如何选择标定板：

校准板有不同的材料和尺寸可供选择（前光用陶瓷，背光用玻璃，铝用于非常大的校准板）。 因此，你可以选择一个最适合你的应用。 

目前支持两种类型的HALCON校准板：六边形排列的校准板，带有矩形排列标记的校准板。 （HALCON 12引入了六角形排列的标记），前者被推荐用于大多数应用，

与具有矩形排列标记的校准板相比，提供以下优点：

1、具有矩形排列标记的校准板应至少填满图像区域的四分之一， 覆盖包括不同倾斜度的整个视野，需要许多图像（至少10到20个）。 作为校准板由于具有六角排列标记的校准板包含大量校准标记，因此可以并且应该用单个图像覆盖整个图像区域，所以需要较少的图像（6至7）以获得可比的校准结果。

2、具有矩形排列标记的校准板必须在图像中完全可见，而带有六角形标记的印版可以超出图像边缘。