在PWM的比较时刻，触发ADC转换，ADC转换完成以后，触发DMA外设，DMA外设处理完成数据的搬运以后，向CPU请求DMA中断 中断的优先级配置为最高
TIM14的中断是50us 用于强拖和速度切闭环 以及闭环的PID控制 中断的优先级最低
TIM3的中断时间，是在DMA中断完成以后，成功检测到反电势的过零点以后，才使能中断，然后重启定时器3。
BLDC新控制算法的流程图 链接地址
