四元数

今天花了些时间写了一个四元数的算法类,提供了四元数的基本操作,四元数乘法,Log,Exp,Power和球面插值,四方体插值的功能.
四元数在平滑插值和表示旋转变换上能比矩阵提供更快速和方便的算法.它的表达形式是

W + Xi + Yj + Zk    是一个4维复数空间的值. 其中W = theta/2 ,  (x,y,z)是旋转轴