剩余任务功能分解

航弹院项目：

解决移动问题
界面-图表-指令发送界面-配置等等
使用套接字发送指令与图片
功能分解:
- 指令控制功能:
  - 设计指令数据包.
  - 写到配置文件里并实时读取配置
  - 在飞机里增加套接字,用于针对性的发送指令
  - 写一个下拉菜单调用发送指令的功能
- 实验科目功能
  - 读取配置文件,初始化实验场地
  - 在gamemode蓝图中?进行读取并放置的操作
通信配置界面功能
- 配置基础通信(基本实现)
数据显示界面
- 接受外部信息动力学节点数量需要单开一个套接字
- 读取图片并显示
一期未完成功能
- 地图问题(增加一个海洋,已有解决方案)

1.三维仿真运行是实时的，和飞机导弹等同步展示
2.三维场景下的飞机只需要展示飞机的状态轨迹携带两种弹药的数量没写这个飞机携带的弹药数量

手搓激光雷达
手搓照相
应该是64线120°，角分辨利率0.18°，具体可以查查RSM1激光雷达的参数

动态导入:
RuntimeMeshLoader
gITFRuntime

下一步任务:
实现这个实验科目功能.

设计配置文件内的保存结构1
配置文件:读取实验科目的数量,然后生成对应数量的实验科目列表项.选第几个,就读取几号的配置.默认去读一号的位置1
发现问题：在选择科目的时候，不同科目之间的飞机数量可能不同，而如果飞机是成组接收的话这个值也要变化。1
逻辑：选择科目（默认科目1）-》读取场地中的无人机位置，清空原本的场地中的飞机导弹等-》根据读取到的科目里的飞机数量，修改一下套接字里的飞机数量1

实现这个控制指令功能

创建一个发送的udp,用于发送指令1
思考指令应该是什么,问gpt
在udp套接字里留一个发送指令的接口1
**指令设计**

数据包格式：

[数据包标识 (1 byte), 目标无人机 (1 byte), 指令类型 (1 byte), 指令参数 (1 byte)]

1. 起飞指令
- 数据包标识: 0x05
- 目标无人机: 例如 0x01（表示第1架无人机）
- 指令类型: 0x01（起飞指令）
- 指令参数: 0x00（起飞指令无额外参数，填充为 0x00）
- 总长度: 4 bytes
- 格式: [0x05, 0x01, 0x01, 0x00]
- 解释: 0x05 表示指令数据包，0x01 表示目标无人机，0x01 表示起飞，0x00 表示无额外参数。
2. 模式选择指令
- 数据包标识: 0x05
- 目标无人机: 例如 0x01（表示第1架无人机）
- 指令类型: 0x04（模式选择指令）
- 指令参数: 模式编号
  - 0x01 姿态模式（Stabilize Mode）
  - 0x02 高度保持模式（AltHold Mode）
  - 0x03 自动模式（Auto Mode）
  - 0x04 悬停模式（Loiter Mode）
  - 0x05 引导模式（Guided Mode）
- 示例格式（高度保持模式）: [0x05, 0x01, 0x04, 0x02]
- 解释: 0x05 表示指令数据包，0x01 表示目标无人机，0x04 表示模式选择，0x02 表示高度保持模式。
3. 返航指令
- 数据包标识: 0x05
- 目标无人机: 例如 0x01（表示第1架无人机）
- 指令类型: 0x02（返航指令）
- 指令参数: 0x00（返航指令无额外参数，填充为 0x00）
- 总长度: 4 bytes
- 格式: [0x05, 0x01, 0x02, 0x00]
- 解释: 0x05 表示指令数据包，0x01 表示目标无人机，0x02 表示返航，0x00 表示无额外参数。
4. 降落指令
- 数据包标识: 0x05
- 目标无人机: 例如 0x01（表示第1架无人机）
- 指令类型: 0x03（降落指令）
- 指令参数: 0x00（降落指令无额外参数，填充为 0x00）
- 总长度: 4 bytes
- 格式: [0x05, 0x01, 0x03, 0x00]
- 解释: 0x05 表示指令数据包，0x01 表示目标无人机，0x03 表示降落，0x00 表示无额外参数。
5. 队形切换指令
- 数据包标识: 0x05
- 目标无人机: 例如 0x01（表示第1架无人机）
- 指令类型: 0x05（队形切换指令）
- 指令参数: 队形编号
  - 0x01 队形1
  - 0x02 队形2
  - 0x03 队形3
- 示例格式（切换到队形2）: [0x05, 0x01, 0x05, 0x02]
- 解释: 0x05 表示指令数据包，0x01 表示目标无人机，0x05 表示队形切换，0x02 表示切换到队形2。
···
bool SendCommand(uint8 TargetDrone, uint8 CommandType, const TArray& Params)
{
TArray DataToSend;
DataToSend.Add(0x05); // 数据包标识
DataToSend.Add(TargetDrone); // 目标无人机
DataToSend.Add(CommandType); // 指令类型
DataToSend.Append(Params); // 指令参数
```
  return SendBytes(DataToSend);    // 通过UDP发送
```
}
```
</details>
```

实现载具移动功能
场景中事先有载具 /动态生成通信部分增加接收载具的部分具体留白目前复用了导弹的信息
游戏开始创建一个套接字并绑定载具管理对象 1

实现能够接受多个套接字不同ip和端口接受数据的功能1
多创建几个套接字并命名,然后管理类绑定多个套接字1

设置界面对应更新,配置功能对应更新1

统计信息显示：通过UDP通信的方式接收来自外部的实验参数信息，如动力学数据（质量、转动惯量等），飞行状态（位置、姿态、速度等），不同节点数量（数字、半实物、实飞）；设计一个包1

区域删除功能1

这个统计信息展示部分，发来的动力学数据、飞行姿态等是和无人机

更新飞机收到的信息解析与委托。1
更新区域删除的信息 1

导弹和载具更新后他们的删除操作重写1

通信协议
udp
飞机包标志位uint8 1 飞机id uint8 飞机类型(侦察机/载机/布撒器) uint8 节点类型（数组/半实物/实飞）uint8 动力学数据（质量float、转动惯量float）飞行状态（位置、姿态、速度 double9）
导弹包标志位uint8 2 导弹id uint8 导弹类型uint8 导弹状态uint8 导弹位置double3
载具包标志位uint8 3 载具id uint8 载具类型uint8 载具状态uint8 载具位置double*3

mavlink
目标区域
目标点
GPS干扰区域
通信干扰区域
高威胁区

import socket
import struct
import math
import time
from threading import Timer

UDP 目标 IP 和端口

TARGET_IP = "192.168.1.105"
TARGET_PORT = 12345

创建 UDP socket

sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

配置部分

config = {
'aircrafts': [{'id': 1, 'type': 1, 'node_type': 1, 'position': (0, 0, 10), 'speed': 10},
{'id': 2, 'type': 1, 'node_type': 1, 'position': (2, 0, 10), 'speed': 10},
{'id': 3, 'type': 1, 'node_type': 1, 'position': (4, 0, 10), 'speed': 10},
{'id': 4, 'type': 1, 'node_type': 1, 'position': (6, 0, 10), 'speed': 10},
{'id': 5, 'type': 1, 'node_type': 1, 'position': (8, 0, 10), 'speed': 10},
{'id': 6, 'type': 1, 'node_type': 1, 'position': (10, 0, 10), 'speed': 10},
{'id': 7, 'type': 1, 'node_type': 1, 'position': (12, 0, 10), 'speed': 10},
{'id': 8, 'type': 1, 'node_type': 1, 'position': (14, 0, 10), 'speed': 10},
{'id': 9, 'type': 1, 'node_type': 1, 'position': (16, 0, 10), 'speed': 10},
{'id': 10, 'type': 1, 'node_type': 1, 'position': (18, 0, 10), 'speed': 10}]
,
'missiles': [
{'id': 1, 'type': 1, 'position': (-8, 0, 20), 'speed': -10, 'state': 1}, # 最左
{'id': 2, 'type': 1, 'position': (-4, 0, 20), 'speed': -10, 'state': 1}, # 左
{'id': 3, 'type': 1, 'position': (0, 0, 20), 'speed': -10, 'state': 1}, # 中
{'id': 4, 'type': 1, 'position': (4, 0, 20), 'speed': -10, 'state': 1}, # 右
{'id': 5, 'type': 1, 'position': (8, 0, 20), 'speed': -10, 'state': 1}, # 最右
],
'vehicles': [
{'id': 1, 'type': 1, 'position': (-10, 0, 0), 'speed': -4, 'state': 1}, # 最左
{'id': 2, 'type': 2, 'position': (-5, 0, 0), 'speed': -4, 'state': 1}, # 左
{'id': 3, 'type': 3, 'position': (0, 0, 0), 'speed': -4, 'state': 1}, # 中
{'id': 4, 'type': 4, 'position': (5, 0, 0), 'speed': -4, 'state': 1}, # 右
{'id': 5, 'type': 5, 'position': (10, 0, 0), 'speed': -4, 'state': 1}, # 最右
],
'counts': {
'aircraft': 10, # 一个包发送3个飞机
'missile': 5, # 一个包发送5个导弹
'vehicle': 5 # 一个包发送5个载具
}
}

保存先前位置，用于计算偏航角

previous_positions = {ac['id']: (ac['position'][0], ac['position'][1]) for ac in config['aircrafts']}

def calculate_yaw(x1, y1, x2, y2):
dx = x2 - x1
dy = y2 - y1
return math.degrees(math.atan2(dy, dx))

def send_aircraft_data(aircrafts, t):
# 包标志位uint8 1 + 飞机数据
packet_data = struct.pack('=B', 1) # 包标志位1表示飞机数据包
for i in range(config["counts"]["aircraft"]):
# 如果索引在飞机列表范围内，使用实际的飞机数据
if i < len(aircrafts):
aircraft=aircrafts[i]
# for aircraft in aircrafts:
# 计算新位置（直线向前飞行）
x = aircraft['position'][0] + t * aircraft['speed']# X保持不变
y = aircraft['position'][1] # Y随时间向前
z = aircraft['position'][2] # Z保持不变

        # 计算偏航角
        pre_x, pre_y = previous_positions[aircraft['id']]
        yaw = calculate_yaw(pre_x, pre_y, x, y)
        pitch = 0.0
        roll = 0.0

        # 计算速度分量
        vel_x = 0.0
        vel_y = aircraft['speed']
        vel_z = 0.0

        # 更新先前位置
        previous_positions[aircraft['id']] = (x, y)
    else:
        x, y, z = 0, 0, 0
        yaw, pitch, roll = 0.0, 0.0, 0.0
        vel_x, vel_y, vel_z = 0.0, 0.0, 0.0
        # 打包单个飞机数据
    aircraft_data = struct.pack('=BBBff' + 'd' * 9,
                                aircraft['id'] if i < len(aircrafts) else 0,  # 飞机ID uint8
                                aircraft['type'] if i < len(aircrafts) else 0,  # 飞机类型 uint8
                                aircraft['node_type'] if i < len(aircrafts) else 0,  # 节点类型 uint8
                                1000.0,  # 质量 float
                                100.0,  # 转动惯量 float
                                x, y, z,  # 位置 double*3
                                roll, pitch, yaw,  # 姿态 double*3
                                vel_x, vel_y, vel_z  # 速度 double*3
                                )
    packet_data += aircraft_data

sock.sendto(packet_data, (TARGET_IP, TARGET_PORT))

def send_missile_data(missiles, t):
# 包标志位uint8 2 + 导弹数据
packet_data = struct.pack('=B', 2) # 包标志位2表示导弹数据包

for missile in missiles:
    # 计算新位置
    x = missile['position'][0]
    y = missile['position'][1] + t * missile['speed']
    z = missile['position'][2]

    # 打包单个导弹数据
    missile_data = struct.pack('=BBBddd',
                               missile['id'],  # 导弹ID uint8
                               missile['type'],  # 导弹类型 uint8
                               missile['state'],  # 导弹状态 uint8
                               x, y, z  # 位置 double*3
                               )
    packet_data += missile_data

sock.sendto(packet_data, (TARGET_IP, TARGET_PORT))

def send_vehicle_data(vehicles, t):
# 包标志位uint8 3 + 载具数据
packet_data = struct.pack('=B', 3) # 包标志位3表示载具数据包

for vehicle in vehicles:
    # 计算新位置
    x = vehicle['position'][0]
    y = vehicle['position'][1] + t * vehicle['speed']
    z = vehicle['position'][2]

    # 打包单个载具数据
    vehicle_data = struct.pack('=BBBddd',
                               vehicle['id'],  # 载具ID uint8
                               vehicle['type'],  # 载具类型 uint8
                               vehicle['state'],  # 载具状态 uint8
                               x, y, z  # 位置 double*3
                               )
    packet_data += vehicle_data

sock.sendto(packet_data, (TARGET_IP, TARGET_PORT))

def main():
start_time = time.time()

while True:
    t = time.time() - start_time

    # 发送飞机数据
    send_aircraft_data(config['aircrafts'], t)

    # 发送导弹数据
    # send_missile_data(config['missiles'], t)

    # 发送载具数据
    # send_vehicle_data(config['vehicles'], t)

    # 控制发送频率
    time.sleep(0.02)  # 20Hz的更新频率

if name == "main":
main()

posted @ 2024-10-17 11:27 灰色耳机阅读(3) 评论(0) 编辑收藏举报

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数据包格式：

1. 起飞指令

2. 模式选择指令

3. 返航指令

4. 降落指令

5. 队形切换指令

UDP 目标 IP 和端口

创建 UDP socket

配置部分

保存先前位置，用于计算偏航角

公告