摘要： 关于ROS中使用tf/tf2获取到transformation之后的怎样处理，写一个例子作为参考： 已知两组固定坐标系，B->A，D->C，其关系定义如代码 static_publisher.py所示 先假定D传感器的观测数据会发布在B坐标系下，而A是实际地图坐标系，求C物体坐标系(source f 阅读全文