F450 APM2.8 自组无人机手记

由于是初次接触无人机，外加自组需要焊接，做了一些前期的心理建设。但是过程还是异常艰难。(不过，实际操作也就焊20个焊点左右，基本就组装起来了，操作并不复杂)

自组APM无人机是想学习Ardupilot的开源飞行控制器代码。大概70万行左右。

1 Money and Component

1.1 无人机

自组无人机，需要的东西不多，但每一个都不便宜。从深圳发来。 2022.3.05到货。

60rmb/per: F450风火轮，机架部分，这个机架承接了多旋翼无人机的骨架. 同时包含内置电路板，便于电调，飞控供电。因此需要熟悉电烙铁焊接.

45rmb/per * 4: 无刷电机包含两个银色，两个黑色。旋转方向黑色顺时针，银色逆时针。黑色(CBA 黄黑红)， 银色(CBA 黑黄红)。

45rmb/per * 4: 5V、30A电调, 用于无刷电机供电，以及转速控制。接APM2.8 output 1-4端口(1’3 白红黑)

180rmb/per: APM2.8 飞行自动控制器。核心部件！

20rmb/per: 5V、3A UBEC电源模块。用于APM2.8飞控供电。接APM2.8 output 8端口(1’3 空红黑)

100rmb/per: 5200mh,3S 航模电池。

100rmb/per: IMAX B6AC 平衡充电器。

125rmb/per: M8N GPS模块加支架。

140rmb/per: 50rmb MC7RB接收机 + 90rmb MC6C 遥控器

2.4rmb/per: T型插头，焊接好的。

总计 1100rmb , TB买了个套件 970rmb。

1.2 焊接工具

由于是初次接触，所有工具都得现买。2022.3.09到货

40rmb/per: 吸锡器，镊子，松香，支架，内热式电焊笔，高温海绵(加水)，烙铁头5个。 TB套件。

1.3 声控广州塔升级版

用于练习电焊笔焊接的。1000rmb的无人机不敢直接焊，焊坏了再买就需要时间了。

60rmb/per: 淘宝套件，发光LED*260，遥控器，USB插口，红外线接收器(接受遥控器)，电阻若干， 电源弹簧按压开关。声控模块。STC：15F2K60S2 单片机。

2 实操血泪史

2.1 广州塔焊接

2022.3.09到货

初次使用电烙铁，网上看了很多教程。以为可以信手拈来。可却遇到一堆问题！

焊接了1天左右，仅仅将底座焊接完成，这东西并不是那么简单。锡丝焊接会出现烟雾，晚上了解到那东西有毒性。 代价 HP-100

解决方法，购买排烟仪。 2022.3.14到货

焊接过程中，由于直接使用沾水海绵(套装附带)，加之不断干烧，导致烙铁头迅速氧化。 代价 烙铁头*3

解决方法，购买清洁钢丝球，顺带买了几个烙铁头 2.5rmb/per 电烙铁头。 2022.3.20到货.

由于只能星期天焊接实操，加之邮递速度慢。 耗费时间 2周

新东西回来了，广州塔底座部分比较好焊接，焊点少，但是灯塔是16层。平均焊接一个LED需要两个焊点，差不多就有500多个焊点。焊到第一层的时候，已经用完了一卷锡丝。

10rmb购买锡丝。焊了几层之后大致熟练了。广州塔每层之间相互独立，焊上去就能直接用。由于实在太多LED，所以最后只焊接了9层，近300个焊点。声控模式下，随着音乐动，很好看。

2.2 无人机焊接组装

无人机组装，最难的是很多东西你不知道叫什么！也不知道怎么焊，广州发来的套件东西很全，但是教程完全就是糊弄人，都是别家的一些文档以及教程。东西不能焊坏或者搞坏，否则付出的时间将以星期为单位增长。这也就是内地玩电子设备的局限支出，很多零件多在广州深圳一带，邮寄过来需要很多时间！

无人机焊接第一步就是无刷电机与电调的连接。与无刷电机配置在一起的是黄色的接头，费劲周折之后才打听到这叫香蕉头。涉及到导线与接头的连接，这个焊接方法给的教程里没有，最后查到需要融锡到柱形一端，趁着锡未融化，将导线竖直插入等待冷却。一晚上加上找资料仅仅焊接完全部12个。

第二天一早，焊接电池插头。横竖两道铜片用塑料包着的连接头，那东西一焊，刚一接触铜片直接融化塑料，发生错位。怎么也焊不上去，鼓捣1个多小时，面目全非。而无人机组件里只有一个。或许1000元的无人机就因此而作废了。

TB上搜了很久，才知道大概是叫做T型插头。直接买了焊接好插头。正赶上深圳疫情，过了3天，一直不给发货。PDD上买了5个。2022.3.26到货。

接下来就是调飞控。

2.3 飞控调参

老板给的地面站是 1.3.28 Mission Planer，很老旧的版本了。去官网下载了一个稳定版 1.3.77 Mission Planer.结果就是不能用，无法进行APM2.8 加速度计校准。

只好安装老版的MP。

遥控器校准那里，涉及到接收机的连线与对码(与遥控器通信)。接收机连线分为 3pin 以及 5pin。 3pin接1通道，5pin 接2-6通道。顺序对应接到APM2.8的 Input 端口上，至于对码拿牙签点两下接收机上的内置按键就可以。

插GPS的时候，一定要注意下方的插头一定要插进去，那个地方设计的不好，很多时候认为插进去了，其实并没有。会出现外置罗盘校准没有目标白点的情况。

调参校准完毕后，就轮到 statble 模式下的解锁了。

2.4 Pre-arm Need 3D Fix

官网说，这个是GPS没有信号。但是在 stable 模式下解锁是不需要这个参数确定的。但是既然跳出来，那么可能是配置调试那里的地理围栏点了启动，将之取消勾选。但是还是没有什么用。

还有一个可能就是，遥控器校准出现了错误。遥控器默认很多通道都是反着的， 校准的时候注意只有 Pitch 是与实际的遥控器反向的，其他都是通向的。而要做到这点，MC6C遥控器需要将下方的 AIL ELE THR 设置成反向(REV)，也就是拨上去。

左手(美国)：上下(Throttl) 左右(Yaw)
右手(美国)：上下(Pitch) 左右(Roll)

设置完成后问题就解决了。

2.5 遥控器油门硬

由于调参时，摆动过大，似乎超出了原本的角度90度。导致上下轴对应的电位器发生故障，电位器就相当于什么音量旋钮之类的。型号是B502-90, 也就是 B5K-90。MC6C同样的电位器(固定方式:圆柱被切了一小半的样式)，TB还没找到。

2.7 电调校准

电调和遥控器的配合是需要设定的。

2.8 后话

安装好飞机其实是非常简单的一步。

如何起飞，驾驶飞机，操控遥控器却是最最重要的。

如果没有细致的学习过无人机驾驶，千万不要擅自就直接上遥控器实际起飞。其实与开车一致，汽车生产出来是很困难，但是一个人学习怎么开车也得几个月的时间。

无人机驾驶其实是一门手艺活，手指稍稍一抖，飞机就会炸机掉落。

常用的APM遥控操作一般以Stabile模式(自稳)起飞 需要不间断的控制，以Altihold模式(定高)操作 油门回中定高。

据说大疆似乎是定高为基础，比较好操作。

另附一些资源

1. 远航 遥控器操纵

2. 远航 MC6A遥控器设置

3. 远航 自稳与定点飞行模式

4. 江南先生 MC6C遥控器介绍合集