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摘要： 三角函数公式 参考：https://blog.csdn.net/pipisorry/article/details/52200313 欧拉角与旋转矩阵 参考1 欧拉公式证明： SVD求得两个对应点集合的旋转矩阵R和转移矩阵t的数学推导 参考： https://blog.csdn.net/u01283 阅读全文