编程技巧

 

ROS设置参数：

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1. rosrun + 参数服务器传递

ros::init(argc, argv, "imu2txt");
ros::NodeHandle nh("~");
std::string file_name;
nh.param<std::string>("file_name", file_name, "./imu_data.txt");

首先在节点初始化之后获取参数服务器的参数，并设置初始值，如上面的程序就是在参数服务器的～空间（即节点本身）获取名字为"file_name"的参数放到std::string file_name中，默认参数为后面那个。

接着就可以rosrun了。下面是命令

rosrun package node _parameter:=value

在我们这里就是rosrun datatxt imu2txt _file_name:=~/Documents/test.txt就可以将节点内的参数改为想要的值了

注意: string不需要加双引号，string第一个字符不能是数字

2. roslaunch + 参数服务器传递

同样是上面的例子，我们如果想通过roslaunch来调用的话，可以像下面这样，将参数放在node之间。

<launch>
    <node name="imu2txt" pkg="data2txt" type="imu2txt" respawn="false" output="screen" >
        <param name="file_name"         type="string" value="/home/night_fury/Documents/record_bags/calibration/imudata_to_wall.txt"/>  
    </node>
</launch>

3. rosrun + main参数传递

int main(int argc, char** argv)

main函数有两个参数argc， argv。argc = length(argv)，argv[0]是程序的名字，argv[1]到argv[argc - 1]是传递给程序的参数，按空格分割参数后以char指针的形式存储。这是C、C++的特性，跟ros无关，你编写的C++程序也可以这么用。你编写的ros程序甚至可以直接运行，并通过这种方式传递参数，而不用rosrun或者roslaunch。

比如我们常用的map_server、rosbag就是用的这种参数传递方式。

rosrun map_server map_saver -f ~/Documents/test或者直接找到二进制文件后map_saver -f ~/Documents/test

像上面这样运行程序，那么

argc=3  
argv[0]="map_server"  
argv[1]="-f"  
argv[0]="test" 

4. roslaunch + main参数传递

续上，如果使用main参数传递，那在roslaunch应该怎么样呢？如下，使用args：

<launch>
    <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find costmap_2d)/test/willow-full-0.025.pgm 0.025" />
    <node name="rosplay" pkg="rosbag" type="play"
        args="-s 5 -r 1 --clock --hz=10 $(find costmap_2d)/test/simple_driving_test_indexed.bag" />
</launch>

 

一、通过main函数

参数保存在main函数的argc和argv变量中

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "param_test");
    if(argc > 1)
    {
        for(int i=1; i<argc; i++)
        {
            std::cout<<"argv["<<i<<"] "<<argv[i]<<std::endl;
        }
    }
    return 0;
}

1）rosrun启动

rosrun param_test param_test arg1 arg2

输出结果：

argv[1] arg1
argv[2] arg2

2）也可以找到可执行程序 param_test 所在的目录，直接在目录下运行

./param_test arg1 arg2

3）roslaunch启动，要用到结点的args属性

新建lanuch文件 

 

<launch>
  <node pkg="param_test" type="param_test" name="param_test" args="arg1 arg2" output="screen"/>
</launch>

输出结果同 1）
缺点是如果参数变化，每次都要修改launch文件。

4）还有一种方式是3)方法的改进，使用arg元素在命令行动态传参

<launch>
   <arg name="my_args" default="arg1 arg2"/>
   <node pkg="param_test" type="param_test" name="param_test" args="$(arg my_args)" output="screen"/>
</launch>

my_args的默认参数是"arg1 arg2"，启动launch，给my_args赋值arg3 arg4

roslaunch param_test param_test.launch my_args:="arg3 arg4"

输出结果：

argv[1] arg3
argv[2] arg4

 

二、通过参数服务器

 

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "param_test");
    //全局命名空间
    ros::NodeHandle n;
    std::string n_arg;
    n.param<std::string>("n_arg",n_arg,"default_arg1");
    std::cout<<"n_arg="<<n_arg<<std::endl;
    //私有命名空间
    std::string pn_arg;
    ros::NodeHandle pn("~");
    pn.param<std::string>("pn_arg",pn_arg,"default_arg2");
    std::cout<<"pn_arg="<<pn_arg<<std::endl;
    return 0;
}

1）roslaunch+arg

新建launch文件

 

<launch>
   <arg name="arg1" default="this is arg1" />
   <arg name="arg2" default="this is arg2" />
   <param name="n_arg" value="$(arg arg1)" />
   <node pkg="param_test" type="param_test" name="param_test" output="screen">
        <param name="pn_arg" value="$(arg arg2)"/>
   </node>
</launch>

参数n_arg在全局命名空间中访问，而pn_arg在节点的私有命名空间 “~” 中访问。和上文一样，arg1、arg2可以在roslaunch的时候通过命令行指定，如果不在命令行指定，使用的是launch文件设定的默认值。

roslaunch param_test param_test.launch arg2:=wooow

输出结果：

n_arg=this is arg1
pn_arg=wooow

 

2）rosrun启动，并指定私有参数~parameter，注意“~”用下划线代替。

rosrun param_test param_test _pn_arg:=hahahaha

输出结果：

 

n_arg=default_arg1
pn_arg=hahahaha