wicri工程实践
10.9室内定位实践
1,室内定位的文件在/home/l/code/xiangmu1/agv/localizaition/src/localization/src/indoor_localization文件夹下。
2,在路径下 /home/l/code/xiangmu1/agv/localizaition 编译运行
按照依赖顺序编译: catkin_make --pkg package_name
catkin_make
lz4.h相关的问题
3,节点运行
source ./devel/setup.bash
roslaunch localization_fuse indoor_localization.launch
修改路径错误：
修改/home/l/code/xiangmu1/agv路径下的congig文件中location相关的路径
修改/home/l/code/xiangmu1/agv/localizaition/src/localization/src/indoor_localization下Location.cpp的路径位置
4,激光雷达运行
在这个文件cmake make
运行某个文件
激光雷达IP 192.168.1.102
10.18采集lidar、GNSS数据
小车全部拨上去才是开启状态，再双按按钮，再拨下来才是开启状态
运行激光雷达节点
roslaunch rs_lidar start
运行GNSS节点：运行GNSS数据节点 20210929-GNSS-HUACE
rosrun n_gnss_prep n_gnss_prep
http://192.168.200.1浏览器输入 查看是否有消息
admin
passward
室外Gnss有消息，可以查看topic
采数据：运行rosbag采数据
rosbag record /msg_gnss_prep_long /rslidar_points
建图：运行yuanqu文件夹的文件建图
1, 运行小车节点：roslaunch car_model car.launch
2,运行建图节点： rosrun localization_fuse mapping_node
3,播放地图
rosbag play -r 2 xx.bag
10.20远程操作：
ifconfig查看自己的IP
ssh远程操作：ping 172.16.0.134 连接是否接通
$ ssh user@host 如：ssh pika@192.168.0.111
scp
scp -r ./ubuntu_env/ root@192.168.0.111:/home/pipi
文件传输：
在linux下一般用scp这个命令来通过ssh传输文件。
需要先下载安装服务端，客户端两个程序
1、从服务器上下载文件
scp username@servername:/path/filename /var/www/local_dir（本地目录）
例如scp root@192.168.0.101:/var/www/test.txt 把192.168.0.101上的/var/www/test.txt 的文件下载到/var/www/local_dir（本地目录）
2、上传本地文件到服务器
scp /path/filename username@servername:/path
例如scp /var/www/test.php root@192.168.0.101:/var/www/ 把本机/var/www/目录下的test.php文件上传到192.168.0.101这台服务器上的/var/www/目录中
3、从服务器下载整个目录
scp -r username@servername:/var/www/remote_dir/（远程目录） /var/www/local_dir（本地目录）
例如:scp -r root@192.168.0.101:/var/www/test /var/www/
4、上传目录到服务器
scp -r local_dir username@servername:remote_dir
例如：scp -r test root@192.168.0.101:/var/www/ 把当前目录下的test目录上传到服务器的/var/www/ 目录
查看cpu的架构
https://blog.csdn.net/weixin_41010198/article/details/109166131
AGX 远程设置
配置IP
sudo nmtui
把ip配置的和自己主机的一样，自己的主机是10.10.1.115/19 路由是 10.10.10.1 配置成10.10.30.201/19
ssh wicri@10.10.30.201
设置nomachine分辨率：xrandr --fb 1920x1080
