VINS-Mono配置记录

Ceres

要安装与现有的 Eigen 3.3.7CMake 3.16.3 兼容的 Ceres Solver,可以按照以下步骤操作:

1. 下载与 Eigen 3.3.7 兼容的 Ceres Solver

  • 根据 Eigen 版本和 Ceres Solver 的兼容性要求,推荐使用 Ceres Solver 1.14,因为它支持 Eigen 3.3.x。
  • 你已经下载了 Ceres Solver 1.14,因此无需重新下载。

2. 检查依赖

确保以下依赖已经安装:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev

3. 配置 Ceres Solver 的编译选项

  1. 清理之前的构建:

    cd ~/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Thirdparty/ceres-solver-1.14.0
    rm -rf build
    mkdir build
    cd build
    
  2. 配置编译:

    cmake .. -DEIGEN_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3 -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF
    

    解释:

    • -DEIGEN_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3: 指定 Eigen 的安装路径。
    • -DBUILD_TESTING=OFF: 不构建测试。
    • -DBUILD_EXAMPLES=OFF: 不构建示例。

4. 编译 Ceres Solver

运行以下命令进行编译:

make -j$(nproc)

5. 安装 Ceres Solver

编译完成后安装:

sudo make install

6. 验证 Ceres Solver 的安装

通过以下方式确认安装:

ceres-solver-config.cmake

你应该会在 /usr/local/lib/cmake/Ceres 中看到 CeresConfig.cmake

注意事项

  • 如果 cmake 在其他地方找不到 Eigen,确保在编译 ORB_SLAM3 时使用 -DEIGEN_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3
  • 如果还遇到问题,请检查其他依赖项(如 glog 和 gflags)是否正确安装。

完成以上步骤后,你的系统应该能成功安装与 Eigen 3.3.7 和 CMake 3.16.3 兼容的 Ceres Solver!

ROS

https://blog.csdn.net/weixin_39329788/article/details/119597419

下载这里的opencv和opencv_contrib
https://blog.csdn.net/weixin_39329788/article/details/119597419
然后解决make的报错,忽略xfeatures2d模块
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/Downloads/opencv_contrib-3.3.1/modules/
-DBUILD_opencv_xfeatures2d=OFF
..
make -j$(nproc)

VINS-Mono

参考下面的,终于跑起来了!
https://blog.csdn.net/weixin_39329788/article/details/119597419
https://blog.csdn.net/weixin_44417938/article/details/107294330
https://blog.csdn.net/weixin_44417938/article/details/107294330

posted @ 2024-11-21 14:46  asandstar  阅读(23)  评论(0编辑  收藏  举报