VINS-Mono配置记录

Ceres

要安装与现有的 Eigen 3.3.7 和 CMake 3.16.3 兼容的 Ceres Solver，可以按照以下步骤操作：

1. 下载与 Eigen 3.3.7 兼容的 Ceres Solver

• 根据 Eigen 版本和 Ceres Solver 的兼容性要求，推荐使用 Ceres Solver 1.14，因为它支持 Eigen 3.3.x。
• 你已经下载了 Ceres Solver 1.14，因此无需重新下载。

2. 检查依赖

确保以下依赖已经安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev

3. 配置 Ceres Solver 的编译选项

1. 清理之前的构建：

   cd ~/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Thirdparty/ceres-solver-1.14.0
   rm -rf build
   mkdir build
   cd build
   

2. 配置编译：

   cmake .. -DEIGEN_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3 -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF
   

   解释：

   • -DEIGEN_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3: 指定 Eigen 的安装路径。
   • -DBUILD_TESTING=OFF: 不构建测试。
   • -DBUILD_EXAMPLES=OFF: 不构建示例。

---

4. 编译 Ceres Solver

运行以下命令进行编译：

make -j$(nproc)

5. 安装 Ceres Solver

编译完成后安装：

sudo make install

6. 验证 Ceres Solver 的安装

通过以下方式确认安装：

ceres-solver-config.cmake

你应该会在 /usr/local/lib/cmake/Ceres 中看到 CeresConfig.cmake。

注意事项

• 如果 cmake 在其他地方找不到 Eigen，确保在编译 ORB_SLAM3 时使用 -DEIGEN_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3。
• 如果还遇到问题，请检查其他依赖项（如 glog 和 gflags）是否正确安装。

完成以上步骤后，你的系统应该能成功安装与 Eigen 3.3.7 和 CMake 3.16.3 兼容的 Ceres Solver！