三维空间中的刚体运动、MPU6050、DMP姿态解算、卡尔曼滤波
坐标系
空间中三个正交的轴组成，构成线性空间的一组基（$𝒆_1,𝒆_2,𝒆_3$）
左右手系
欧拉角（Euler Angles）
将空间中的旋转分解到三次不同轴（定轴或动轴）上的转动
常见定义
yaw（偏航角）：绕y轴旋转
pitch（俯仰角）：绕x轴旋转
roll（横滚角）：绕z轴旋转
（右手系）
位姿其实就是位置和姿态的合称，位置也就是在三维空间中的坐标(x,y,z)，而姿态是在三维空间中的旋转(r,p,y)，因此位姿总共包含6个自由度。
左右歪头是滚转角roll，上下点头是俯仰角pitch，左右摇头则是偏航角yaw。
MPU6050
卡尔曼滤波
卡尔曼滤波是递推预测滤波算法，算法中涉及滤波也涉及对下一时刻的预测。
该滤波方法提供了一种高效可计算的方法来估计过程的状态，并使估计均方误差最小。它可以估计信号过去、当前甚至将来的状态，即使不知道模型的确切性质。
因为传感器传来的数据受到现实环境的干扰，存在误差，所以要通过滤波消除误差的影响。
比如开车时要定位位置，传感器提供了①加速度信息②里程表信息③GPS信息
卡尔曼滤波就可以结合已知信息估计最优位置，本质上其实是优化估计算法。（感觉数学建模可能可以用上了）
参考：
1.机器人的坐标体系RPY：roll轴、pitch轴和yaw轴_yaw轴pitch轴roll轴_sandalphon4869的博客-CSDN博客
2.【视觉SLAM】视觉SLAM：一直在入门，从未到精通 - 知乎 (zhihu.com)
3.STM32 实现 MPU6050 数据读取与倾角检测 - 知乎 (zhihu.com)
4.超详细陀螺仪MPU6050模块输出姿态角(有完整版源码)_Wu__La的博客-CSDN博客
6.MPU6050姿态融合解算(DMP)爱写代码的猫的博客-CSDN博客
7.Dynamic Movement Primitives介绍及Python实现与UR5机械臂仿真 - 知乎 (zhihu.com)
8.MPU6050姿态解算方式1-DMP - 知乎 (zhihu.com)
