LXR | KVM | PM | Time | Interrupt | Systems Performance | Bootup Optimization

2025年1月12日

ROS2(2)：ROS2 Humble源码下载、编译、软件包说明及其架构

摘要： ROS 2（Robot Operating System 2）是一个开源的机器人开发框架，旨在提供模块化、可扩展的机器人软件开发工具。ROS 2 的源码基于现代 C++ 和 Python，支持多种操作系统（如 Linux、Windows 和 macOS）和硬件平台。 1 环境准备 ROS 2 Hum 阅读全文

posted @ 2025-01-12 23:59 ArnoldLu 阅读(571) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2025年1月4日

ROS2(1)：基于ROS2+Gazebo+RViz2的TurbleBot3仿真开发环境搭建

摘要： 关键词： ROS2：一个用于开发机器人系统的开源框架，提供从通信到硬件抽象等一系列功能，使开发者能够快速构建复杂的机器人应用。 通信机制 (Data Distribution Service, DDS)：基于DDS的发布/订阅模型，支持多对多通信，自动发现机制，QoS设置。 节点 (Nodes)：代 阅读全文

posted @ 2025-01-04 23:59 ArnoldLu 阅读(963) 评论(1) 推荐(2) 编辑

2024年12月21日

Buildroot：Debugging, profiling and benchmark(4)

摘要： 21 ramspeed/smp ramsmp是ramspeed的SMP版本，同样都用于缓存和内存性能基准测试的工具，特别适用于 UNIX 类操作系统的单处理器和多处理器机器。 ramspeed 的几个主要测试项包括：1. INTmark/FLOATmark：测量缓存和内存的最大理论带宽性能。2. I 阅读全文

posted @ 2024-12-21 23:59 ArnoldLu 阅读(77) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年12月20日

Buildroot：Debugging, profiling and benchmark(3)

摘要： 11 latencytop 使用latencytop需要打开内核CONFIG_LATENCYTOP： Kernel hacking ->Latency measuring infrastructure latencytop运行结果： LatencyTOP version 0.5 (C) 2008 I 阅读全文

posted @ 2024-12-20 23:59 ArnoldLu 阅读(40) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年12月7日

QEMU和主机之间网络通信：使用用户网络模式+端口转发建立主机和虚拟机之间通信

摘要： QEMU使用主机网络主要有以下几种方式，每种方式依赖的技术以及它们是否可以互相访问如下： 1.桥接网络（BridgedNetworking）：-依赖技术：桥接网络依赖于在宿主机上创建一个网络桥接接口，将物理网络接口（如eth0）和虚拟机网络接口连接到这个桥接接口上。这样，虚拟机就可以直接与宿主机所在 阅读全文

posted @ 2024-12-07 23:59 ArnoldLu 阅读(930) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年12月6日

Buildroot：Debugging, profiling and benchmark(2)

摘要： 6 dhrystone Dhrystone是一个基准测试程序，它通过模拟一系列简单的算术运算和内存访问操作来测量CPU的整数运算和逻辑运算性能，其测试结果以DMIPS/MHz为单位，表示在Dhrystone标准测试方法下的MIPS值。 参考《dhrystone计算和测试 - ArnoldLu - 博 阅读全文

posted @ 2024-12-06 23:59 ArnoldLu 阅读(35) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年11月29日

Buildroot：Debugging, profiling and benchmark(1)

摘要： 1 blktrace blktrace 是一个 Linux 内核工具，用于跟踪和分析块设备（如硬盘、固态硬盘、USB 存储设备等）的 I/O 请求。它可以帮助用户理解操作系统如何与块设备交互，以及 I/O 请求在系统中的流动情况。这对于性能分析、故障排除和存储系统优化非常有用。 参考《Linux I 阅读全文

posted @ 2024-11-29 23:59 ArnoldLu 阅读(71) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年11月23日

时间同步：基于PPS、NMEA协议，使用GPS模块、gpsd、chronyd构建时间同步方案

摘要： 基于GPS(提供NMEA和PPS)获取精确时间，gpsd将时间提供给chronyd，进而完成精确时间同步。 1 时间同步框架 整个时钟同步框架实现包括： GPS模块：通过UART传输NMEA协议信息；通过GPIO中断，传递PPS信号。 gpsd从PPS(/dev/pps0)和NMEA(/dev/tt 阅读全文

posted @ 2024-11-23 23:59 ArnoldLu 阅读(1304) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Linux TEE子系统：TEE子系统、OPTEE驱动、tee-supplicant

摘要： Linux TEE(以RISC-V为例)解决方案大致如下： TEE中运行TOS，比如OPTEE OS，及运行于其上的TA(Trusted Application)。 SecureMonitor，比如OpenSBI，负责安全和非安全切换，以及安全任务分发。 Linux kernel中TEE子系统，负责 阅读全文

posted @ 2024-11-23 14:54 ArnoldLu 阅读(419) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年11月22日

Linux PPS子系统：PPS子系统框架、PPS-GPIO驱动、pps-tools等介绍

摘要： PPS（Pulse Per Second）指的是“每秒脉冲”，它是一种高精度的时间信号，每秒钟提供一个脉冲，通常用于时间同步和时钟校准。PPS源可以是各种设备，比如GPS接收器、网络时间协议（NTP）服务器或其他能够提供精确时间信号的设备。 PPS信号的发送时机通常是在每秒的开始，即在UTC时间的整 阅读全文

posted @ 2024-11-22 23:59 ArnoldLu 阅读(812) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年11月17日

Hamming Code

摘要： 1 汉明码概要 汉明码的位宽和校验位组合是根据汉明码的设计原则来确定的，这些组合满足特定的数学关系，以确保能够检测并纠正单个位错误。 1.1 汉明码校验位宽和数据位宽关系 汉明不等式如下所示： 2k−1≥n+k。 n是数据位的数量。 k是校验位的数量。 不同校验位能够校验 阅读全文

posted @ 2024-11-17 23:59 ArnoldLu 阅读(247) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年11月16日

GTL：Trace32针对Simulators、Emulators、Virtual Targets调试技术

摘要： 在RTL环境中，借助Trace32调试有助于提高效率、降低风险等。 1 Trace32 PowerView支持Simulator、Emulator等调试 TRACE32可以连接到各种模拟器、仿真器和虚拟目标，以帮助缩短设计周期。 TRACE32工具能够在整个产品生命周期中重复使用生成的脚本，因为从模 阅读全文

posted @ 2024-11-16 23:59 ArnoldLu 阅读(93) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年11月10日

dhrystone计算和测试

摘要： Dhrystone是一个用于评估计算机性能的基准测试，主要用于测量整数运算的性能。 ARM关于dhrystone测试介绍：《Dhrystone Benchmarking for ARM Cortex Processors》。 1 dhrystone计算方法 dhrystone测试输出结果：Micro 阅读全文

posted @ 2024-11-10 23:59 ArnoldLu 阅读(296) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年11月9日

RISC-V：异常及其在Linux下的处理

摘要： 首先了解RISC-V异常相关配置和寄存器，然后了解各种异常类型以及Linux下是如何处理的。 1 RISC-V异常类型 RISC-V异常配置和处理寄存器组 机器模式 超级用户模式 异常配置寄存器组 处理器状态寄存器 MSTATUS 存储了处理器在机器模式下的状态和控制信息，包括全局中断有效位、异常保 阅读全文

posted @ 2024-11-09 23:59 ArnoldLu 阅读(409) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年11月8日

RISC-V：浮点规格、kernel中关于浮点配置和浮点相关流程

摘要： 关注RISC-V中浮点配置寄存器、浮点指令，以及Linux内核中浮点相关编译、配置流程、测试工具等。 1 RISC-V规格书关于浮点说明 RISCV提供了多种浮点扩展，包括单精度浮点(F)、双精度浮点(D)、四倍精度浮点(Q)以及十进制浮点(L)扩展。这些扩展是可选的，可以根据应用场景的需求进行配置 阅读全文

posted @ 2024-11-08 23:59 ArnoldLu 阅读(338) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年11月2日

SM2/3/4：gmssl命令行、gmssl-python、openssl等验证

摘要： GmSSL是一套实现国密算法的开源库，支持C、Python等语言。 更多参考《GitHub - guanzhi/GmSSL: 支持国密SM2/SM3/SM4/SM9/SSL的密码工具箱》。 1 GmSSL介绍 GmSSL支持SM2/SM3/SM4/SM9/ZUC等国密算法。SM2国密数字证书及基于S 阅读全文

posted @ 2024-11-02 21:52 ArnoldLu 阅读(1402) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年10月26日

ThreadX(3)：TraceX创建、事件分类、解析

摘要： 分别从如下几方面介绍TraceX： 如何创建TraceX数据。 TraceX数据格式。 TraceX检测哪些事件。 TraceX工具TraceX和Tracealyzer使用方法。 1 TraceX生成trace buffer 1.1 TraceX初始化 参考《Chapter 5 - Generati 阅读全文

posted @ 2024-10-26 23:59 ArnoldLu 阅读(101) 评论(2) 推荐(1) 编辑

2024年10月19日

ThreadX(1)：ThreadX介绍、主要组件、相关Windows工具

摘要： 1 ThreadX介绍 ThreadX主要特性： 1. 可预测性：ThreadX 提供了确定性的线程调度，确保任务可以按照预定的顺序和时间执行。 2. 实时性能：作为一个实时操作系统，ThreadX 能够快速响应外部事件和中断，满足实时系统的要求。 3. 小体积：ThreadX 的内核非常紧凑，适合 阅读全文

posted @ 2024-10-19 23:59 ArnoldLu 阅读(362) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年10月18日

OpenWRT(19)：根文件系统挂载mount_root

摘要： 参考《[OpenWrt Wiki] The OpenWrt Flash Layout》、《[OpenWrt Wiki] Extroot configuration》。 1 mount_root概要 mount_root函数在系统启动的早期阶段被调用，以确保系统能够访问一个可写的根文件系统。 moun 阅读全文

posted @ 2024-10-18 23:59 ArnoldLu 阅读(518) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年10月6日

OpenWRT(18)：固件升级sysupgrade

摘要： sysupgrade的主要作用是升级OpenWrt固件，同时尽可能保留用户配置。它通过备份指定的配置文件，擦除整个文件系统，安装新版本的OpenWrt，然后恢复保存的配置文件来实现升级。 参考《[OpenWrt Wiki] Sysupgrade – Technical Reference》。 1 s 阅读全文

posted @ 2024-10-06 23:59 ArnoldLu 阅读(1721) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年9月28日

OpenWRT(17)：网络接口管理守护进程netifd

摘要： netifd是一个网络接口守护程序（daemon），它负责初始化网络设备、配置网络参数、处理网络事件以及维护网络连接。netifd通常在系统启动时启动，并在后台运行以监视和调整网络设置。 以下是netifd的一些关键特性和功能： 1.热插拔支持：netifd能够检测网络设备的变化，如USB网络适配器 阅读全文

posted @ 2024-09-28 23:59 ArnoldLu 阅读(746) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年9月27日

QEMU上RISC-V架构[U-Boot-OpenSBI-OPTEE-Linux]：环境搭建、启动流程概述、运行流程概述

摘要： 1. 编译运行Kernel和OPTEE 参考文档《 OPTEE_00_01 - OP-TEE support - Home - RISE Project Confluence Wiki (atlassian.net)》。 下载和编译代码： git clone https://gitlab.com/r 阅读全文

posted @ 2024-09-27 23:59 ArnoldLu 阅读(811) 评论(0) 推荐(1) 编辑

2024年9月22日

OpenWRT(16)：基于ubus的远程调用守护进程rpcd(Remote Procedure Call Daemon)

摘要： OpenWrt的rpcd（RemoteProcedureCallDaemon）是一个守护进程，它提供了一个基于UBUS（OpenWrt'sUnifiedBinaryService）的RPC框架，允许通过插件来扩展其功能。rpcd的主要作用包括： 提供远程过程调用接口：允许远程客户端（如LuCIWeb 阅读全文

posted @ 2024-09-22 23:59 ArnoldLu 阅读(677) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年9月21日

第400篇，献给园子

摘要： 感谢园子提供干净的交流分享平台。 1 捐助 捐助 - 博客园 (cnblogs.vip) 2 购买周边 周边 - 博客园 (cnblogs.vip) 3 成为会员 博客园 VIP (cnblogs.vip) 阅读全文

posted @ 2024-09-21 23:59 ArnoldLu 阅读(105) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年9月20日

GmSSL进行SM2(签名验签/加密解密/证书生成和验证)/SM3(哈希)/SM4(加密解密)测试

摘要： GmSSL 是一个开源的密码学工具包和库，它实现了包括 SM2、SM3、SM4 在内的中国商用密码算法，以及国际通用的密码算法，如 RSA、AES、DES、SHA 等。GmSSL 旨在提供一个符合中国国家标准的密码学解决方案，适用于需要使用国产密码算法的场景。 快速上手：《快速上手 (gmssl.o 阅读全文

posted @ 2024-09-20 23:59 ArnoldLu 阅读(2547) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年9月9日

OpenWRT(15)：ubox下的日志管理logd/logread

摘要： logd搜集日志，保存在缓存中。通过ubus提供给logrread读取。logd/logread和ubus/ubusd大致架构如下： 1 logd 1.1 logd主要作用 logd是 OpenWrt 系统中的日志守护进程，它负责处理系统产生的日志消息。logd的主要作用包括日志的收集、过滤、存储和 阅读全文

posted @ 2024-09-09 23:59 ArnoldLu 阅读(1082) 评论(0) 推荐(1) 编辑

2024年9月8日

根证书、中间证书、目标证书，以及签名和验签(基于openssl)

摘要： 1 相关名词解释 在讨论证书和加密的上下文中，以下是一些基本概念的解释： CA (Certificate Authority)：证书颁发机构，是一个负责颁发和管理数字证书的实体。CA 验证实体（如个人、公司或服务器）的身份，并发行数字证书，这些证书包含公钥和身份信息，并由 CA 的私钥签名。 Roo 阅读全文

posted @ 2024-09-08 23:59 ArnoldLu 阅读(2187) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年9月7日

RISC-V spl/OpenSBI/u-boot/Linux启动流程交互节点

摘要： OpenSBI给出的fw_dynamic镜像启动建议流程： 实际详细流程如下： 1 SPL到OpenSBI spl启动流程如下： 从外设加载镜像到DDR中。 解析镜像格式，比如FIT。 解析FIT中OpenSBI镜像地址和入口地址；uboot镜像地址，并附着到fdt中；解析获取fdt地址。 准备好H 阅读全文

posted @ 2024-09-07 23:59 ArnoldLu 阅读(923) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年9月1日

OpenWRT(14)：本地时钟校准服务ntpd(Network Time Protocol Daemon)

摘要： ntpd是一个用于实现网络时间协议（NTP）的守护进程，它允许路由器与互联网上的时间服务器同步时间。这样可以确保路由器的系统时间是准确的，这对于很多依赖于时间的服务和功能来说非常重要，比如VPN、动态DNS、定时任务等。 1 配置ntpd ntpd由Busybox提供： Base system Ne 阅读全文

posted @ 2024-09-01 23:59 ArnoldLu 阅读(1085) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年8月30日

OpenWRT(13)：DNS和DHCP服务守护进程dnsmasq和odhcpd

摘要： dnsmasq 是一个轻量级的DNS和DHCP，它通常用于小型网络。 odhcpd 是OpenWrt中用于IPv6的DHCP和RA（Router Advertisement）服务的守护进程。 1 dnsmasq dnsmasq是DNS masquerade的意思， dnsmasq是一个为小型网络提供 阅读全文

posted @ 2024-08-30 23:59 ArnoldLu 阅读(1734) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年8月25日

OpenWRT(12)：uhttpd主要功能以及客户端连接、CGI/Lua/UBUS/UCODE等处理

摘要： uhttpd是一个功能全面、轻量级的Web服务器，是Web管理界面LuCI的默认服务器，支持SSL、CGI、Lua。 uhttpd是单线程，但支持多个实例。 1 配置uhttpd 1.1 配置uhttpd uhttpd配置如下： Network Web Servers/Proxies uhttpd 阅读全文

posted @ 2024-08-25 23:59 ArnoldLu 阅读(1645) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年8月24日

OpenWRT(11)：failsafe mode触发和流程说明

摘要： failsafe是一种安全模式，允许用户在遇到配置错误或者其他问题导致设备无法访问时，通过一个简化配置来重新获得对设备的控制。 为什么需要failsafe(配置错误或者无法访问)？怎么触发(通过按键、命令行、环境变量、网络)？触发后干什么(仅启动ssh服务、shell等有限服务。仅提供最小服务，用于 阅读全文

posted @ 2024-08-24 23:59 ArnoldLu 阅读(483) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年8月23日

OpenWRT(10)：OpenWRT下rootfs的cpio/squashfs/ubifs/ext4生成流程

摘要： 在include/image.mk中定义了initramfs、ubifs、squashfs、ext4等镜像的生成。 OpenWRT提供配置选项入口，借助mkfs.ubifs、mksquashfs4、make_ext4fs创建镜像。 1 ubifs 下面是include/image.mk中生成ubif 阅读全文

posted @ 2024-08-23 23:59 ArnoldLu 阅读(631) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年8月18日

init启动库文件找不到问题定位和解决

摘要： 内核启动流程start_kernel->arch_call_rest_init->rest_init->kernel_init启动第一个用户空间进程。 init启动时提示库文件无法找到。 说明是ld.so正常执行，但是未能在目录列表中找到依赖的库文件。问题根源在于ld.so中默认库文件搜索路径和ro 阅读全文

posted @ 2024-08-18 23:59 ArnoldLu 阅读(93) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年8月17日

OpenWRT(9)：随机数发生器urngd，以及/dev/random

摘要： urngd是一个基于时间jitter的非物理随机数发生器。urngd为Linux的/dev/random设备提供熵源，当/dev/random熵不足时，它会向其注入熵。 它会向其中注入熵。这确保了/dev/urandom也能从注入的熵中受益，尤其是在系统启动时，Linux的熵较低的情况下，urngd 阅读全文

posted @ 2024-08-17 23:59 ArnoldLu 阅读(248) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年8月16日

OpenWRT(8)：使用quilt对OpenWRT的patch进行管理

摘要： quilt是一个用于管理源代码补丁的工具，广泛用于 Linux 内核和许多其他开源项目中。它提供了一种方便的方式来创建、修改、应用和撤销补丁。 1 quilt使用 关键特性： 补丁系列管理：quilt允许你将多个补丁组织成一系列，这样可以轻松地对它们进行排序和应用。 自动补丁应用：可以自动应用补丁系 阅读全文

posted @ 2024-08-16 23:59 ArnoldLu 阅读(455) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年8月11日

OpenWRT(7)：OpenWRT进程间通信-ubus、ubusd、libubus等

摘要： ubus提供了各种守护进程和应用程序之间的进程间通信。它包括如下几部分： 守护进程ubusd：在系统启动时运行，负责进程间的消息路由和传递。其他进程可以通过注册到ubusd进程来发送和接收消息。这些消息通过Unix套接字和TLV（类型-长度-值）格式进行传输 。 库文件libubus：为了简化开发， 阅读全文

posted @ 2024-08-11 23:59 ArnoldLu 阅读(1543) 评论(0) 推荐(1) 编辑

2024年8月10日

OpenWRT(6)：添加自己的Target/Subtarget/Target Profile

摘要： OpenWRT前三个配置Target/Subtarget/Target Profile基本决定了一款产品的软硬件基本配置。 Target可以是一系列处理器型号、或者一个公司、或者一种架构。 Subtarget是对Target细分。 Target Profile是Target和Subtarget的不同 阅读全文

posted @ 2024-08-10 23:59 ArnoldLu 阅读(579) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年8月3日

OpenWRT(5)：QEMU运行SiFive FU540(RISC-V)

摘要： 对应的OpenWRT版本为23.05： git clone https://git.openwrt.org/openwrt/openwrt.git -b openwrt-23.05 1 OpenWRT配置 选择Target、Subtarget、Target Profile，以及生成ramdisk文件 阅读全文

posted @ 2024-08-03 23:59 ArnoldLu 阅读(195) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年7月24日

OpenWRT(4)：启动流程以及添加自己的服务

摘要： OpenWRT的启动流程主要如下： 启动/init脚本，挂载tmpfs，并切换到/sbin/init运行。 启动/sbin/init，然后依次启动/etc/preinit和/sbin/procd。 如需要在/sbin/procd之前处理工作，需要在/lib/preinit按序号添加脚本。 /sbin 阅读全文

posted @ 2024-07-24 23:59 ArnoldLu 阅读(2991) 评论(2) 推荐(1) 编辑

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