ArnoldLu - 博客园

基于ROS2+Gazebo+RViz2的TurbleBot3仿真开发环境搭建

摘要：关键词： ROS 2：一个用于开发机器人系统的开源框架，提供从通信到硬件抽象等一系列功能，使开发者能够快速构建复杂的机器人应用。通信机制 (Data Distribution Service, DDS)：基于DDS的发布/订阅模型，支持多对多通信，自动发现机制，QoS设置。节点 (Nodes)：阅读全文

posted @ 2025-01-04 23:59 ArnoldLu 阅读(17) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Buildroot：Debugging, profiling and benchmark(4)

摘要： 21 ramspeed/smp ramsmp是ramspeed的SMP版本，同样都用于缓存和内存性能基准测试的工具，特别适用于 UNIX 类操作系统的单处理器和多处理器机器。 ramspeed 的几个主要测试项包括：1. INTmark/FLOATmark：测量缓存和内存的最大理论带宽性能。2. I 阅读全文

posted @ 2024-12-21 23:59 ArnoldLu 阅读(32) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Buildroot：Debugging, profiling and benchmark(3)

posted @ 2024-12-20 23:59 ArnoldLu 阅读(15) 评论(0) 推荐(0) 编辑

QEMU和主机之间网络通信：使用用户网络模式+端口转发建立主机和虚拟机之间通信

摘要： QEMU使用主机网络主要有以下几种方式，每种方式依赖的技术以及它们是否可以互相访问如下： 1.桥接网络（BridgedNetworking）：-依赖技术：桥接网络依赖于在宿主机上创建一个网络桥接接口，将物理网络接口（如eth0）和虚拟机网络接口连接到这个桥接接口上。这样，虚拟机就可以直接与宿主机所在阅读全文

posted @ 2024-12-07 23:59 ArnoldLu 阅读(302) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Buildroot：Debugging, profiling and benchmark(2)

摘要： 6 dhrystone Dhrystone是一个基准测试程序，它通过模拟一系列简单的算术运算和内存访问操作来测量CPU的整数运算和逻辑运算性能，其测试结果以DMIPS/MHz为单位，表示在Dhrystone标准测试方法下的MIPS值。参考《dhrystone计算和测试 - ArnoldLu - 博阅读全文

posted @ 2024-12-06 23:59 ArnoldLu 阅读(25) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Buildroot：Debugging, profiling and benchmark(1)

摘要： 1 blktrace blktrace 是一个 Linux 内核工具，用于跟踪和分析块设备（如硬盘、固态硬盘、USB 存储设备等）的 I/O 请求。它可以帮助用户理解操作系统如何与块设备交互，以及 I/O 请求在系统中的流动情况。这对于性能分析、故障排除和存储系统优化非常有用。参考《Linux I 阅读全文

posted @ 2024-11-29 23:59 ArnoldLu 阅读(44) 评论(0) 推荐(0) 编辑

时间同步：基于PPS、NMEA协议，使用GPS模块、gpsd、chronyd构建时间同步方案

摘要：基于GPS(提供NMEA和PPS)获取精确时间，gpsd将时间提供给chronyd，进而完成精确时间同步。 1 时间同步框架整个时钟同步框架实现包括： GPS模块：通过UART传输NMEA协议信息；通过GPIO中断，传递PPS信号。 gpsd从PPS(/dev/pps0)和NMEA(/dev/tt 阅读全文

posted @ 2024-11-23 23:59 ArnoldLu 阅读(605) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Linux TEE子系统：TEE子系统、OPTEE驱动、tee-supplicant

摘要： Linux TEE(以RISC-V为例)解决方案大致如下： TEE中运行TOS，比如OPTEE OS，及运行于其上的TA(Trusted Application)。 SecureMonitor，比如OpenSBI，负责安全和非安全切换，以及安全任务分发。 Linux kernel中TEE子系统，负责阅读全文

posted @ 2024-11-23 14:54 ArnoldLu 阅读(160) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Linux PPS子系统：PPS子系统框架、PPS-GPIO驱动、pps-tools等介绍

摘要： PPS（Pulse Per Second）指的是“每秒脉冲”，它是一种高精度的时间信号，每秒钟提供一个脉冲，通常用于时间同步和时钟校准。PPS源可以是各种设备，比如GPS接收器、网络时间协议（NTP）服务器或其他能够提供精确时间信号的设备。 PPS信号的发送时机通常是在每秒的开始，即在UTC时间的整阅读全文

posted @ 2024-11-22 23:59 ArnoldLu 阅读(370) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Hamming Code

摘要： 1 汉明码概要汉明码的位宽和校验位组合是根据汉明码的设计原则来确定的，这些组合满足特定的数学关系，以确保能够检测并纠正单个位错误。 1.1 汉明码校验位宽和数据位宽关系汉明不等式如下所示： \(2^k - 1 \geq n + k\)。 n是数据位的数量。 k是校验位的数量。不同校验位能够校验阅读全文

posted @ 2024-11-17 23:59 ArnoldLu 阅读(140) 评论(0) 推荐(0) 编辑

GTL：Trace32针对Simulators、Emulators、Virtual Targets调试技术

摘要：在RTL环境中，借助Trace32调试有助于提高效率、降低风险等。 1 Trace32 PowerView支持Simulator、Emulator等调试 TRACE32可以连接到各种模拟器、仿真器和虚拟目标，以帮助缩短设计周期。 TRACE32工具能够在整个产品生命周期中重复使用生成的脚本，因为从模阅读全文

posted @ 2024-11-16 23:59 ArnoldLu 阅读(56) 评论(0) 推荐(0) 编辑

dhrystone计算和测试

摘要： Dhrystone是一个用于评估计算机性能的基准测试，主要用于测量整数运算的性能。 ARM关于dhrystone测试介绍：《Dhrystone Benchmarking for ARM Cortex Processors》。 1 dhrystone计算方法 dhrystone测试输出结果：Micro 阅读全文

posted @ 2024-11-10 23:59 ArnoldLu 阅读(127) 评论(0) 推荐(0) 编辑

RISC-V：异常及其在Linux下的处理

摘要：首先了解RISC-V异常相关配置和寄存器，然后了解各种异常类型以及Linux下是如何处理的。 1 RISC-V异常类型 RISC-V异常配置和处理寄存器组机器模式超级用户模式异常配置寄存器组处理器状态寄存器 MSTATUS 存储了处理器在机器模式下的状态和控制信息，包括全局中断有效位、异常保阅读全文

posted @ 2024-11-09 23:59 ArnoldLu 阅读(187) 评论(0) 推荐(0) 编辑

RISC-V：浮点规格、kernel中关于浮点配置和浮点相关流程

摘要：关注RISC-V中浮点配置寄存器、浮点指令，以及Linux内核中浮点相关编译、配置流程、测试工具等。 1 RISC-V规格书关于浮点说明 RISCV提供了多种浮点扩展，包括单精度浮点(F)、双精度浮点(D)、四倍精度浮点(Q)以及十进制浮点(L)扩展。这些扩展是可选的，可以根据应用场景的需求进行配置阅读全文

posted @ 2024-11-08 23:59 ArnoldLu 阅读(178) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SM2/3/4：gmssl命令行、gmssl-python、openssl等验证

摘要： GmSSL是一套实现国密算法的开源库，支持C、Python等语言。更多参考《GitHub - guanzhi/GmSSL: 支持国密SM2/SM3/SM4/SM9/SSL的密码工具箱》。 1 GmSSL介绍 GmSSL支持SM2/SM3/SM4/SM9/ZUC等国密算法。SM2国密数字证书及基于S 阅读全文

posted @ 2024-11-02 21:52 ArnoldLu 阅读(842) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ThreadX(3)：TraceX创建、事件分类、解析

摘要：分别从如下几方面介绍TraceX：如何创建TraceX数据。 TraceX数据格式。 TraceX检测哪些事件。 TraceX工具TraceX和Tracealyzer使用方法。 1 TraceX生成trace buffer 1.1 TraceX初始化参考《Chapter 5 - Generati 阅读全文

posted @ 2024-10-26 23:59 ArnoldLu 阅读(77) 评论(2) 推荐(1) 编辑

ThreadX(1)：ThreadX介绍、主要组件、相关Windows工具

摘要： 1 ThreadX介绍 ThreadX主要特性： 1. 可预测性：ThreadX 提供了确定性的线程调度，确保任务可以按照预定的顺序和时间执行。 2. 实时性能：作为一个实时操作系统，ThreadX 能够快速响应外部事件和中断，满足实时系统的要求。 3. 小体积：ThreadX 的内核非常紧凑，适合阅读全文

posted @ 2024-10-19 23:59 ArnoldLu 阅读(190) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenWRT(19)：根文件系统挂载mount_root

摘要：参考《[OpenWrt Wiki] The OpenWrt Flash Layout》、《[OpenWrt Wiki] Extroot configuration》。 1 mount_root概要 mount_root函数在系统启动的早期阶段被调用，以确保系统能够访问一个可写的根文件系统。 moun 阅读全文

posted @ 2024-10-18 23:59 ArnoldLu 阅读(300) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenWRT(18)：固件升级sysupgrade

摘要： sysupgrade的主要作用是升级OpenWrt固件，同时尽可能保留用户配置。它通过备份指定的配置文件，擦除整个文件系统，安装新版本的OpenWrt，然后恢复保存的配置文件来实现升级。参考《[OpenWrt Wiki] Sysupgrade – Technical Reference》。 1 s 阅读全文

posted @ 2024-10-06 23:59 ArnoldLu 阅读(1045) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenWRT(17)：网络接口管理守护进程netifd

摘要： netifd是一个网络接口守护程序（daemon），它负责初始化网络设备、配置网络参数、处理网络事件以及维护网络连接。netifd通常在系统启动时启动，并在后台运行以监视和调整网络设置。以下是netifd的一些关键特性和功能： 1.热插拔支持：netifd能够检测网络设备的变化，如USB网络适配器阅读全文

posted @ 2024-09-28 23:59 ArnoldLu 阅读(471) 评论(0) 推荐(0) 编辑

QEMU上RISC-V架构[U-Boot-OpenSBI-OPTEE-Linux]：环境搭建、启动流程概述、运行流程概述

摘要： 1. 编译运行Kernel和OPTEE 参考文档《 OPTEE_00_01 - OP-TEE support - Home - RISE Project Confluence Wiki (atlassian.net)》。下载和编译代码： git clone https://gitlab.com/r 阅读全文

posted @ 2024-09-27 23:59 ArnoldLu 阅读(555) 评论(0) 推荐(1) 编辑

OpenWRT(16)：基于ubus的远程调用守护进程rpcd(Remote Procedure Call Daemon)

摘要： OpenWrt的rpcd（RemoteProcedureCallDaemon）是一个守护进程，它提供了一个基于UBUS（OpenWrt'sUnifiedBinaryService）的RPC框架，允许通过插件来扩展其功能。rpcd的主要作用包括：提供远程过程调用接口：允许远程客户端（如LuCIWeb 阅读全文

posted @ 2024-09-22 23:59 ArnoldLu 阅读(434) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第400篇，献给园子

摘要：感谢园子提供干净的交流分享平台。 1 捐助捐助 - 博客园 (cnblogs.vip) 2 购买周边周边 - 博客园 (cnblogs.vip) 3 成为会员博客园 VIP (cnblogs.vip) 阅读全文

posted @ 2024-09-21 23:59 ArnoldLu 阅读(96) 评论(0) 推荐(0) 编辑

GmSSL进行SM2(签名验签/加密解密/证书生成和验证)/SM3(哈希)/SM4(加密解密)测试

摘要： GmSSL 是一个开源的密码学工具包和库，它实现了包括 SM2、SM3、SM4 在内的中国商用密码算法，以及国际通用的密码算法，如 RSA、AES、DES、SHA 等。GmSSL 旨在提供一个符合中国国家标准的密码学解决方案，适用于需要使用国产密码算法的场景。快速上手：《快速上手 (gmssl.o 阅读全文

posted @ 2024-09-20 23:59 ArnoldLu 阅读(1861) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenWRT(15)：ubox下的日志管理logd/logread

摘要： logd搜集日志，保存在缓存中。通过ubus提供给logrread读取。logd/logread和ubus/ubusd大致架构如下： 1 logd 1.1 logd主要作用 logd是 OpenWrt 系统中的日志守护进程，它负责处理系统产生的日志消息。logd的主要作用包括日志的收集、过滤、存储和阅读全文

posted @ 2024-09-09 23:59 ArnoldLu 阅读(722) 评论(0) 推荐(1) 编辑

根证书、中间证书、目标证书，以及签名和验签(基于openssl)

摘要： 1 相关名词解释在讨论证书和加密的上下文中，以下是一些基本概念的解释： CA (Certificate Authority)：证书颁发机构，是一个负责颁发和管理数字证书的实体。CA 验证实体（如个人、公司或服务器）的身份，并发行数字证书，这些证书包含公钥和身份信息，并由 CA 的私钥签名。 Roo 阅读全文

posted @ 2024-09-08 23:59 ArnoldLu 阅读(1370) 评论(0) 推荐(0) 编辑

RISC-V spl/OpenSBI/u-boot/Linux启动流程交互节点

摘要： OpenSBI给出的fw_dynamic镜像启动建议流程：实际详细流程如下： 1 SPL到OpenSBI spl启动流程如下：从外设加载镜像到DDR中。解析镜像格式，比如FIT。解析FIT中OpenSBI镜像地址和入口地址；uboot镜像地址，并附着到fdt中；解析获取fdt地址。准备好H 阅读全文

posted @ 2024-09-07 23:59 ArnoldLu 阅读(668) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenWRT(14)：本地时钟校准服务ntpd(Network Time Protocol Daemon)

摘要： ntpd是一个用于实现网络时间协议（NTP）的守护进程，它允许路由器与互联网上的时间服务器同步时间。这样可以确保路由器的系统时间是准确的，这对于很多依赖于时间的服务和功能来说非常重要，比如VPN、动态DNS、定时任务等。 1 配置ntpd ntpd由Busybox提供： Base system Ne 阅读全文

posted @ 2024-09-01 23:59 ArnoldLu 阅读(778) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenWRT(13)：DNS和DHCP服务守护进程dnsmasq和odhcpd

摘要： dnsmasq 是一个轻量级的DNS和DHCP，它通常用于小型网络。 odhcpd 是OpenWrt中用于IPv6的DHCP和RA（Router Advertisement）服务的守护进程。 1 dnsmasq dnsmasq是DNS masquerade的意思， dnsmasq是一个为小型网络提供阅读全文

posted @ 2024-08-30 23:59 ArnoldLu 阅读(1202) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenWRT(12)：uhttpd主要功能以及客户端连接、CGI/Lua/UBUS/UCODE等处理

摘要： uhttpd是一个功能全面、轻量级的Web服务器，是Web管理界面LuCI的默认服务器，支持SSL、CGI、Lua。 uhttpd是单线程，但支持多个实例。 1 配置uhttpd 1.1 配置uhttpd uhttpd配置如下： Network Web Servers/Proxies uhttpd 阅读全文

posted @ 2024-08-25 23:59 ArnoldLu 阅读(1115) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenWRT(11)：failsafe mode触发和流程说明

摘要： failsafe是一种安全模式，允许用户在遇到配置错误或者其他问题导致设备无法访问时，通过一个简化配置来重新获得对设备的控制。为什么需要failsafe(配置错误或者无法访问)？怎么触发(通过按键、命令行、环境变量、网络)？触发后干什么(仅启动ssh服务、shell等有限服务。仅提供最小服务，用于阅读全文

posted @ 2024-08-24 23:59 ArnoldLu 阅读(360) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenWRT(10)：OpenWRT下rootfs的cpio/squashfs/ubifs/ext4生成流程

摘要：在include/image.mk中定义了initramfs、ubifs、squashfs、ext4等镜像的生成。 OpenWRT提供配置选项入口，借助mkfs.ubifs、mksquashfs4、make_ext4fs创建镜像。 1 ubifs 下面是include/image.mk中生成ubif 阅读全文

posted @ 2024-08-23 23:59 ArnoldLu 阅读(432) 评论(0) 推荐(0) 编辑

init启动库文件找不到问题定位和解决

摘要：内核启动流程start_kernel->arch_call_rest_init->rest_init->kernel_init启动第一个用户空间进程。 init启动时提示库文件无法找到。说明是ld.so正常执行，但是未能在目录列表中找到依赖的库文件。问题根源在于ld.so中默认库文件搜索路径和ro 阅读全文

posted @ 2024-08-18 23:59 ArnoldLu 阅读(70) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenWRT(9)：随机数发生器urngd，以及/dev/random

摘要： urngd是一个基于时间jitter的非物理随机数发生器。urngd为Linux的/dev/random设备提供熵源，当/dev/random熵不足时，它会向其注入熵。它会向其中注入熵。这确保了/dev/urandom也能从注入的熵中受益，尤其是在系统启动时，Linux的熵较低的情况下，urngd 阅读全文

posted @ 2024-08-17 23:59 ArnoldLu 阅读(195) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenWRT(8)：使用quilt对OpenWRT的patch进行管理

摘要： quilt是一个用于管理源代码补丁的工具，广泛用于 Linux 内核和许多其他开源项目中。它提供了一种方便的方式来创建、修改、应用和撤销补丁。 1 quilt使用关键特性：补丁系列管理：quilt允许你将多个补丁组织成一系列，这样可以轻松地对它们进行排序和应用。自动补丁应用：可以自动应用补丁系阅读全文

posted @ 2024-08-16 23:59 ArnoldLu 阅读(312) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenWRT(7)：OpenWRT进程间通信-ubus、ubusd、libubus等

摘要： ubus提供了各种守护进程和应用程序之间的进程间通信。它包括如下几部分：守护进程ubusd：在系统启动时运行，负责进程间的消息路由和传递。其他进程可以通过注册到ubusd进程来发送和接收消息。这些消息通过Unix套接字和TLV（类型-长度-值）格式进行传输。库文件libubus：为了简化开发，阅读全文

posted @ 2024-08-11 23:59 ArnoldLu 阅读(1168) 评论(0) 推荐(1) 编辑

OpenWRT(6)：添加自己的Target/Subtarget/Target Profile

摘要： OpenWRT前三个配置Target/Subtarget/Target Profile基本决定了一款产品的软硬件基本配置。 Target可以是一系列处理器型号、或者一个公司、或者一种架构。 Subtarget是对Target细分。 Target Profile是Target和Subtarget的不同阅读全文

posted @ 2024-08-10 23:59 ArnoldLu 阅读(450) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenWRT(5)：QEMU运行SiFive FU540(RISC-V)

摘要：对应的OpenWRT版本为23.05： git clone https://git.openwrt.org/openwrt/openwrt.git -b openwrt-23.05 1 OpenWRT配置选择Target、Subtarget、Target Profile，以及生成ramdisk文件阅读全文

posted @ 2024-08-03 23:59 ArnoldLu 阅读(149) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenWRT(4)：启动流程以及添加自己的服务

摘要： OpenWRT的启动流程主要如下：启动/init脚本，挂载tmpfs，并切换到/sbin/init运行。启动/sbin/init，然后依次启动/etc/preinit和/sbin/procd。如需要在/sbin/procd之前处理工作，需要在/lib/preinit按序号添加脚本。 /sbin 阅读全文

posted @ 2024-07-24 23:59 ArnoldLu 阅读(2382) 评论(2) 推荐(1) 编辑

OpenWRT(3)：目录结构、创建维护feeds、创建package及其编译安装

摘要：总结OpenWRT目录结构，然后创建feeds，并创建package。编译package，并安装到target进行测试。 1 OpenWRT目录结构 OpenWRT的目录结构解释如下，高亮部分是编译后创建的： ├── bin--编译完成后ipk和image文件存放在此。 │ ├── package 阅读全文

posted @ 2024-07-19 23:59 ArnoldLu 阅读(1583) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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