Autoware.auto AVP 环境搭建简记
依照 Autoware.auto 官方文档安装，首先尝试了 docker 安装方式，跑不起来。那试试源码，毕竟自由一点。
源码安装方式，编译时提示缺少头文件 udp_driver_node.hpp, serial_driver_node.hpp
Autoware.auto 1.0 release 基于 ROS2 foxy，然而 foxy include 目录下并没有该头文件，吊诡（幸运）的是，在 Autoware docker 的 foxy include 目录下找着了，那拷过来就可以了。
缺少的文件位于docker
/opt/ros/foxy/include/udp_driver/udp_driver_node.hpp
/opt/ros/foxy/include/serial_driver/serial_driver_node.hpp
源码缺少的data和lgsvl_interface也从docker拷贝过来，位于：
/opt/AutowareAuto/share/autoware_auto_avp_demo/data/
/opt/AutowareAuto/share/lgsvl_interface
rosbridge安装：
sudo apt install ros-foxy-rosbridge-server
lgsvl_bridge安装
sudo apt install ros-foxy-lgsvl-bridge
仿真需要注意的一个问题，autoware基于lgsvl仿真，需要lgsvl_bridge转发ros topic，运行
ros2 launch autoware_auto_avp_demo ms3_sim.launch.py
会启动
lgsvl_bridge
但不知为何topic并没有转发过来，单开一个终端先起lgsvl_bridge就可以了。
关于SVL模型的设置
- Vehicle Bridge 要选
ROS2，按官方教程选ROS2ForUnitySVLBridge是不行的。 - Simulation Autopilot 标签下 Autopilot 选
Autoware.auto(Apex.AI)，Bridge Connection 填localhost:9090
当时没记笔记，以上都是翻 history 回顾的，可能遗漏了一些东西。
