随笔分类 -  ros

ros2 常用API
摘要：初始化 rclcpp::init(argc,argv) 处理节点的函数 rclcpp::spin /* * rclcpp::spin() 是 ROS2 中用于处理节点回调的核心函数，它会阻塞当前线程并持续处理节点的消息和事件 * 基本功能： * 启动节点的事件循环 * 处理订阅消息、服务请求、定时器 阅读全文

posted @ 2025-06-11 18:49 洛苏 阅读(160) 评论(0) 推荐(0)

ros2 常用命令
摘要：编译 colcon build [--packages-select] <package_name> 如果当前工作空间（src）缺失所需的系统依赖包，可以通过如下命令安装： rosdep install -i --from-path src --rosdistro galactic -y 参数说明： 阅读全文

posted @ 2025-06-11 17:19 洛苏 阅读(330) 评论(0) 推荐(0)

ros2 创建发布和服务
摘要：1.创建工作空间 mkdir -p dev_ws/src 2.创建功能包 ros2 pkg create test_demo --build-type ament_cmake --node-name my_demo --dependencies std_msgs rclcpp 执行命令后，会创建te 阅读全文

posted @ 2023-11-02 18:41 洛苏 阅读(447) 评论(0) 推荐(0)

ros架构
摘要：ros架构简介 ROS架构的三个层次：基于Linux系统的OS层；实现ROS核心通信机制以及众多机器人开发库的中间层；在ROS Master的管理下保证功能节点的正常运行的应用层。· 从系统实现角度将ROS划分成的三个层次：计算图、文件系统和开源社区，其中涵盖了ROS中的关键概念，如节点、消息、话题 阅读全文

posted @ 2023-10-26 19:06 洛苏 阅读(383) 评论(0) 推荐(0)

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