RoboCup仿真3D TC笔记（2014年合肥中国公开赛 仿真3D比赛环境搭建）
2014-10-27 11:39 Ansersion 阅读(2545) 评论(1) 编辑 收藏 举报所谓“TC“，就是Technology Committee(技术委员)，讲的好像很厉害，实则就一“网管”。
TC的技术含量其实不高，但是涉及的东西很多很杂，网上零零散散的都有，在这里我想总的整理一下，算是栽颗小树吧……
注：如果你只想自己装个环境写代码的话，请不要看以下写的，真的是无比之烦，建议你看官网的这个或其他博客：
http://simspark.sourceforge.net/wiki/index.php/Installation_on_Linux；
接下来，我将按以下流程讲解一下RoboCup仿真3D比赛环境的搭建方法：
1. 硬件要求：
（1）电脑硬件要求；
（2）交换机硬件要求；
（3）网线硬件要求；
2. 各个电脑任务分配；
3. 网络拓扑结构与IP配置（主要针对配置A、B两组）；
4. 系统安装与更新；
5. 软件安装与系统配置（最麻烦的地方）；
6. 测试与使用。
以下是几个主要参考资料和当时最新版软件，如果你要找更新的版本，请自行到相应网站查找：
比赛环境搭建说明2013英文版： http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_PvAg/1414220729
simspark-0.2.4 : http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_Pvfp/1414220781
rcssserver3d-0.6.8.1 : http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_PvOT/1414221074
rcssserver3d-0.6.8.1 补丁（没这个补丁问题也不大） : http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_PvOH/1414221055
ode-0.11.1-tbb：http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_Ptpj/1414236805
roboviz：http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_Ptp6/1414236776
proxy：http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_Ptp8/1414236797
rclm2：http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_Ptp4/1414236789
restore.py: http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_OXft/1414335116
shFor3D.tar.gz: http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_Pg4s/1414380754
1. 硬件要求：
（1） 电脑：
总共要5台（i5/i7 x 1; 中档以上显卡 x 1; i3 配置以上 x 2; 配置随意 x 1）
因为比赛分为A、B两个小组，一组需要5台，所以这次比赛有10台。这里只以一组举例。
（这次组织方放血了，给的配置都超预期了，另外，那个“中档以上显卡的电脑”最好用英伟达的，显卡驱动比较好装）
（2）交换机：
要一台Gibibit的，也就是千兆交换机，虽说交换机基本都是千兆的，但之前的安徽省比赛就只给了个百兆的……
分A、B两组比赛时，需要两台。
（3）网线：
一般的网线就行。
以上信息，基本就是那个"2013年英文版“的翻译。
2. 各个电脑任务分配：
正所谓“好记性不如烂笔头”，比赛场上有10台电脑，很难搞清谁是谁，所以最好每个都贴个标签。
（1）cpu最强的那台运行rcssserver3d，给它贴个标签：servera;
（名字这么看，“server” + “a”，"server"好理解，”a"表示A组，因为我用A组举例的嘛！）
（2）“中档以上显卡”的那台运行roboviz，给它贴个标签: monitora
（3）cpu次强的两台分别运行两方球队，分别标记：clienta1，clienta2
（4）配置最差的那台，作为NFS和NIS，标记:robocup3dfa；
（为什么是"robocup3d"+"f"+"a"呢？因为这台要装fedora。别看这台硬件配置无所谓，但它却是这个比赛环境的核心！）
3. 网络拓扑结构与IP配置（主要针对配置A、B两组-----10台电脑）：
这步其实就是在说10台电脑接网线的问题。
如果只有一组电脑的话，那倒容易，5台电脑都接在同一个交换机上，并给每台电脑分配同一网域的不同IP即可。
可麻烦就在于有两组电脑，而且正式比赛时还要求各自独立！！！ 我心都碎成渣渣了……
记得常用的两个命令：
查看IP：ifconfig
查看链接通断： ping
以下将分为三个阶段分别给出以及IP配置结构图：
（1）用于软件更新与软件安装阶段：
因为我们还要系统更新和软件安装，所以还要连上Internet。
这时候的IP地址基本是当地网络自行分配的，也可能要自己设定，但方式不重要，重要的是能上网就行。
那个Internet是连到switch2还是连到switch1上都无所谓咯，这里就连在switch2上了。
（2）用于代码上传和代码测试阶段：
这个时候就要自己给电脑分配IP地址了，以下是我给的IP配置，你可以根据自己的习惯，给自己弄个熟悉的。
monitora: 192.168.2.11 monitorb: 192.168.2.21
servera: 192.168.2.12 serverb: 192.168.2.22
clienta1: 192.168.2.13 clientb1: 192.168.2.23
clienta2: 192.168.2.14 clientb2: 192.168.2.24
robocup3dfa: 192.168.2.19 robocup3dfb: 192.168.2.29
所有的子网掩码(Netmask):255.255.255.0
所有的网关(gateway): 192.168.2.1（明白人应该知道这个是瞎掰的）
所有的dns: 不用设置（或8.8.8.8）
"AP"指的是无线路由器，它是用来让大家远程上传代码的，给它的IP是“192.168.2.100”，“100”是随便选的，只要别和上面的一样，随你怎么配。
"AP"是连在switch1还是switch2上都无所谓，这里我连在switch1上了。
(这里要说明一下为什么是“192.168.2.xxx“而不是"192.168.1.xxx"，因为无线路由器经常分配192.168.1.xxx"，为了避免冲突，就用".2"了，当然".3"、“.4"也可以咯。
如果你对网络不熟悉的话，这句话的进一步理解还得到实践中去体会。)
（3）用于正式比赛：
这就让A、B组的机器独立了，不会相互干扰了。
4. 系统安装与更新：
继续只用A组举例：
本次比赛使用两种linux操作系统：
Ubuntu 12.04 64bit：monitora，servera，clienta1，clienta2
Fedora 20 64bit：robocup3dfa
注意：
1. 在系统安装过程中，会提示设置初始用户的用户名，Ubuntu还会提示设置主机名。
2. 为了方便记忆考虑，推荐就按以上名字设置：如monitora装Ubuntu时，相应的初始用户名和主机名就都设为monitora。
3. 建议所有电脑用同一个密码，以后用起来方便。
系统更新：
Ubuntu:
切换root身份：
sudo -i
更新：
apt-get update -y
Fedora:
切换root身份
su -
先装一个自动搜索最快镜像的插件
yum install yum-plugin-fastestmirror.noarch -y
更新：
yum update -y
5. 软件安装与系统配置（最麻烦的地方）：
首先，我们回顾一下“2. 各个电脑任务分配”里说的东西：
servera：运行rcssserver3d；
monitora：运行roboviz；
clienta1和clienta2 :运行球队程序；
robocup3dfa：做NFS和NIS;
安装软件当然要根据它们的不同作用来安装咯！
为了以后配置考虑，我们先给所有的Ubuntu系统配置root密码:
passwd root
好了，那么就先从
（1）servera开始吧：
安装ssh服务： apt-get install openssh-server openssh-client -y
安装vim编辑器（如果需要的话）： apt-get install vim -y
安装编译器： apt-get install g++ -y
安装各种其他依赖库和相关工具： apt-get install subversion cmake libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev libtbb-dev build-essential automake libtool git libboost-program-options-dev libboost-thread-dev aptitude -y
编译和安装多线程ode（建议不要装，装过之后server很容易崩溃，而且没它也不影响各个球队表现(多亏KylinSky我才知道这个情况的!)。只是标准要求要用，不过这次比赛就没装它）:
cd ode-0.11.1-tbb/
./autogen.sh
./configure --enable-shared --enable-malloc LIBS=-lX11
make -j && make install
编译安装simspark(我这里就不说明补丁了，说了反而添堵，自己看里面的README，很容易自己加上去)：
cd rcssserver3d-0.6.8.1
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install
ldconfig
现在就可以运行球场平台了，试试吧！
（2）monitora:
安装ssh服务： apt-get install openssh-server openssh-client -y 安装vim编辑器（如果需要的话）： apt-get install vim -y 安装编译器： apt-get install g++ -y 安装各种其他依赖库和相关工具： apt-get install subversion cmake libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev libtbb-dev build-essential automake libtool git libboost-program-options-dev libboost-thread-dev aptitude -y (其实以上和servera的安装一样，其实还多装了一些，图个省心，就这样了)
安装java，为了运行roboviz：
apt-get install openjdk-6-jdk openjdk-6-jre -y
配置roboviz(我以上给的roboviz是个配置好的，不用再配置了)：
cd roboviz
./build-linux64.sh
设置roboviz的server的IP：
其实现在你就可以打开roboviz了，只是一片黑。
这是理所当然的，要知道monitora上是没有rcssserver3d的，rcssserver3d在servera上。
修改文件：roboviz/bin/linux-amd64/resources/config.txt
将其中： Server Host : localhost
改为： Server Host : 192.168.2.12
安装rclm2（全名RoboCupLeagueManager），它的作用估计也能猜出个大概了吧，先装着，回头还要说它：
./configure
make
make install
现在，你可以在servera上运行rcssserver3d，而在monitora上运行roboviz了，这样负荷就从一台机器转移到两台机器上去了（当然，还有交换机）。
（3）clienta1和clienta2：
安装ssh服务： apt-get install openssh-server openssh-client -y 安装vim编辑器（如果需要的话）： apt-get install vim -y 安装编译器： apt-get install g++ -y 安装各种其他依赖库和相关工具： apt-get install subversion cmake libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev libtbb-dev build-essential automake libtool git libboost-program-options-dev libboost-thread-dev aptitude -y 安装java，为了运行proxy： apt-get install openjdk-6-jdk openjdk-6-jre -y （和monitora一样，只是java的作用不一样）
ubuntu都OK啦！
只要Ubuntu们OK了，基本的比赛环境也就可以了。
现在可以就可以按照以下方式开始比赛了：
servera 运行 rcssserver3d monitora 运行 roboviz clienta1 运行 ./start.sh 192.168.2.12 clienta2 运行 ./start.sh 192.168.2.12
“原来这样就可以啦！”
嗯……确实可以这么说，不过，还有几个问题，你要是现在不给解决了，后头有的是苦吃的：
问题1：你要让各个球队怎么上传代码？U盘拷贝不是不行，只是到时那么多人，不但有上传，还有测试的，测试不行还有再上传的……有你受的了；
问题2：不要忘记哦！每有一队上传代码，你不但要给clienta1传一份，还得要给clienta2也要传一份，人一多，事儿一多，就有你混乱的了；
问题3：一个组基本有6到7支队伍，打单循环赛，你要怎么让每两队之间打一场？是让一支队伍先和剩下所有队伍打吗，然后再让一支队伍和剩下所有球队打吗？
虽说是机器人，咱也不能这么累着人家啊。比赛场次安排也得有个规范的。
（4）robocup3dfa：
TC的价值如何体现，就是要看这台机器配置的怎么样了，不多说了，开始吧：
以下有很多配置，我是用自己写的shell脚本来完成的，每个脚本的功能都很简单：shFor3D.tar.gz
（robocup3dfa上的所有命令均已root身份运行，除非有特别说明处！！！！！！）
先是些基本软件工具：
安装vim编辑器（如果需要的话） yum install vim -y; 安装syslog(当时很惊讶，fedora20居然没有自带这个服务) yum install rsyslog.x86_64 -y 开启syslog服务： systemctl enable rsyslog systemctl start rsyslog
在下载下来的shFor3D.tar.gz，有我写的一个用于远程测试的c源程序，很简单，两个文件共115行（包括空行），先解压编译，已备后用（更多说明见“其他重要信息”）：
解压sim3dStart tar -axf sim3dStart.tar.gz 编译sim3dStart服务器和客户端 cd sim3dStart/ gcc sim3dStart-server.c -o sim3dStart-server gcc sim3dStart-client.c -o sim3dStart-client
I. 安装和配置NFS服务器：
啥是NFS（NetworkFileSystem)服务器呢，简单点说，就是个远程U盘，可以通过网络“插”在多台电脑上。
更进一步可参考：《鸟个的linux私房菜（服务器）》----NFS服务器
安装NFS需要的两个软件： yum install rpcbind.x86_64 -y; yum install nfs-utils.x86_64 -y;
shFor3D里有个teams文件，用来罗列队名的，很重要！shFor3D里的脚本基本都用到它（一行一个队名，以下是今年的示例,其中ccwss1和ccwss2为测试用户）：
ccwss1
ccwss2
AHJZU_3D
Apollo3D
CIT3D
Dreamwing3D
HS
HfutEngine3D
Icarus
Kylinsky3D
Miracle3D
NBUT_kylin
SEU_Jolly
Strive3D
YuShan3D
创建NFS开放的目录（其实我要开放的是各个参赛队伍的主目录，当然也要同时创建这些用户咯）， ./UsersInit.sh 运行过之后会产生一个usersPasswd.txt的文件，名面有对应各个用户的用户名与密码 （其实这个脚本还有另一种用法，参见“其他重要信息”）
如果有用户信息错误，以下命令可以删除所有用UsersInit.sh创建的用户：
./UserDel.sh
现在每个用户已被创建，并且主目录被建立在/robocup3D下，比如ccwss1的主目录为：/robocup3D/ccwss1
设置NFS的配置文件，即标出要开放那些目录： /etc/exports
在文件中添加以下内容：
/robocup3D/ccwss1 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/ccwss2 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/AHJZU_3D 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Apollo3D 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/CIT3D 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Dreamwing3D 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/HS 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/HfutEngine3D 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Icarus 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Kylinsky3D 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Miracle3D 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/NBUT_kylin 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/SEU_Jolly 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Strive3D 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/YuShan3D 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
开放防火墙（也是个脚本，每次重启时都要运行一下）：
./iptables_rule.sh
开启NFS服务：
systemctl enable nfs-server.service
systemctl start nfs-server.service
到这里，robocup3dfa上NFS服务器就算配置完毕了！
现在我们要暂且回到ubuntu，去安装NFS客户端（每台Ubuntu都要按装）：
安装nfs客户端（aptitude和apt-get的功能一样，因为这是从别人blog上抄的，尊重原版，我也就这样写了） aptitude -y install nfs-common
好啦！你现在已经完成NFS的全套配置了。
你在Ubuntu机器上来这样测试一下(注意，此时要先按“3. 网络拓扑结构与IP配置”中“（2）用于代码上传和代码测试阶段”的方式来设置fedora和ubuntu的IP)：
showmount -e 192.168.2.19 成功的话有类似下列输出： Export list for localhost: /robocup3D/ccwss1 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash) /robocup3D/ccwss2 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash) /robocup3D/AHJZU_3D 127.0.0.1(rw,no_root_squash) 192.168.2.0/24(rw,no_root_squash) ........................................（以下省略）........................................ 基本就是和你刚刚配置的在fedora上的配置文件/etc/exports一样
2012年和2013年我都做过国赛的TC助手，这两界把NFS搭建完毕之后，差不多就算整个环境搭建完成了。
现在我们不妨测试一下(注意，此时要先按“3.网络拓扑结构与IP配置”中“（2）用于代码上传和代码测试阶段”的方式来设置fedora和Ubuntu的IP)，
在clienta1上操作：
新建两个文件夹： mkdir -p myccwss1 myccwss2
挂载NFS的两个开放目录到刚刚新建的文件夹中： mount -t nfs 192.168.2.19:/robocup3D/ccwss1 myccwss1 mount -t nfs 192.168.2.19:/robocup3D/ccwss2 myccwss2
在clienta2上操作：
（同clienta1）
这时你可以在clienta1(或clienta2)上复制两份可执行文件分别放到myccwss1和myccwss2里。
假设你是在clienta1上进行复制的，此时你会惊奇的发现clienta2里的myccwss1和myccwss2也有了刚刚复制的文件。
这就是NFS，一台电脑的硬盘（robocup3dfa)被多台电脑分享了。
还是按刚刚的方式：
servera 运行 rcssserver3d
monitora 运行 roboviz
clienta1 运行 ./start.sh 192.168.2.12
clienta2 运行 ./start.sh 192.168.2.12
开始比赛吧！
不过，本着“不作死就不会死”的精神，我们从Ubuntu回到fedora上继续（如果你刚刚进行了测试，请还原IP到能上网的状态）：
II. 安装和配置NIS服务器：
啥是NIS（NetworkInfomationSystem)服务器呢？说不好，总之是用来统一管理用户等一系列信息用的。
它主要有两个程序组成：ypserv和yppasswd。
更进一步可参考：《鸟个的linux私房菜（服务器）》----NIS服务器
安装NIS服务器程序（ypserv），同时这也是robocup3dfa上最后要安装的软件，安装完成后请按“3. 网络拓扑结构与IP配置”中“（2）用于代码上传和代码测试阶段”的方式来设置robocup3dfa的IP： yum install ypserv.x86_64 -y 设置NIS(ypserv)配置文件，设置域名与固定ypserv端口：/etc/sysconfig/network
(在文件最后追加)
NISDOMAIN=robocup3dfa
YPSERV_ARGS="-p 1011"
设置NIS(ypserv)配置文件，设置NIS服务网域：/etc/ypserv.conf
(在文件最后追加）
127.0.0.0/255.255.255.0 : *: *: none
192.168.2.0/255.255.255.0: *: *: none
设置NIS配置文件，设置IP与域名对应关系：/etc/hosts
(在文件最后追加)
192.168.2.11 monitora
192.168.2.12 servera
192.168.2.13 clienta1
192.168.2.14 clienta2
192.168.2.19 robocup3dfa
设置NIS(yppasswd)配置文件，固定端口：/etc/sysconfig/yppasswdd
(在文件最后追加)
YPPASSWDD_ARGS="--port 1012"
设置主机名（重启后无效）：
hostname robocup3dfa
设置主机名（重启后有效）：/etc/hostname
（在文件最后追加）
robocup3dfa
开启ypserv和yppasswd服务：
systemctl enable ypserv
systemctl start ypserv
systemctl enable yppasswdd
systemctl start yppasswdd
初始NIS数据库：
/usr/lib64/yp/ypinit -m
（之后会弹出确认相关信息，基本都是OK，第一个确认是按“ctrl+D", 第二个确认是输入“y"回车，自己仔细阅读看一下吧）
现在我们要暂且回到ubuntu，去安装NIS客户端（每台Ubuntu都要安装）：
安装NIS客户端程序（注意，安装过程中不要走神，中途会弹出窗口让你设置NIS服务器域名，当然，我们得输入：robocup3dfa）
(同时这也是所有Ubuntu上最后要安装的软件，安装完成后请按“3.网络拓扑结构与IP配置”中“（2）用于代码上传和代码测试阶段”的方式来设置Ubuntu们的IP：
aptitude -y install nis
设置NIS客户端配置文件,指定NIS服务器IP： /etc/yp.conf
（在文件最后追加）
ypserver 192.168.1.19
设置NIS客户端配置文件，给本机加入NIS服务切换规则：
（就修改红字标注的那些行，其实这几行中"nis"的先后顺序是有蹊跷的，关于“hosts“那行，你若把“nis"放句尾也行，只是在你用sudo，或切换用户，或ping 主机名时……自己可以试试，反正客户端有好几台）
passwd: compat nis
group: compat nis
shadow: compat nis
hosts: files nis mdns4_minimal [NOTFOUND=return] dns mdns4
测试NIS客户端:
yptest
成功的话，会产生如下输出：
Test 1: domainname
Configured domainname is "robocup3dfa"
Test 2: ypbind
Used NIS server: robocup3dfa
Test 3: yp_match
WARNING: No such key in map (Map passwd.byname, key nobody)
....(中间省略)....
Test 6: yp_master
robocup3dfa
....(中间省略)....
Test 8: yp_maplist
passwd.byname
protocols.byname
hosts.byaddr
hosts.byname
....(中间省略)....
Test 9: yp_all
ccwss1 robocup3d:$1$U9Gccb60$K5lDQ.mGBw9x4oNEkM0Lz/:2001:2000::/robocup3D/ccwss1:/bin/bash
....(中间省略)....
1 tests failed
总过有9个”test"有一个failed，不过没有关系，NIS照样可以用。
给每个用户统一设置挂载点：
创建挂载的入口目录（全都在/robocup3D/***）：
./mkdir_home.sh
挂载(每次开机重启时，都得要执行):
./mount_nfs.sh（注意事项，參见“其他重要信息”）
我们在Ubuntu上来测试NIS吧，
a,用户登录测试： 在clienta1电脑上（密码在之前用UsersInit.sh生成的usersPasswd.txt文件里找）： su - ccwss1 密码： b,修改密码测试： yppasswd 旧密码： 新密码： 再输一次：
OK啦！这次真的是全部OK了，可是，可是……作死的血液又在沸腾了.
如果有人不小心传错文件了，或有故意恶搞，塞个几十G的文件过来，那还不得把服务器撑爆吗？
所以，我就给每个用户添加了硬盘容量使用限制，主要用的软件叫quota，不需要安装，fedora自带，那么我们就愉快的开始吧！
（事实证明quota就是多余的，大家都是中华民族的好儿女，没人恶搞。最最重要的一点就是：那破无线路由器，唉……，组织方给的所有硬件都很到位，就这无线路由器最煞风景了，据说是那天临时从一个办公室抢来的。）
回到robocup3dfa上
让根目录支持quota： mount -o remount,usrquota,grpquota / 让根目录长期支持quota，修改/etc/fstab
将这行：
UUID=5ab7082c-41f4-482e-8a0c-fd90d92884b6 / ext4 errors=remount-ro 0 1
改为（你的电脑上应该会有些不一样，但是只要记住是在倒数第三项上追加红色文字就行了）：
UUID=5ab7082c-41f4-482e-8a0c-fd90d92884b6 / ext4 errors=remount-ro,usrquota,grpquota 0 1
开启quota：
quotaoff -vaug
quotacheck -avugm
quotaon -vaug
给每个用户设置500M容量限制（应该没有500M，大概480M多一点的样子）：
./quota.sh
好了，你可以到clienta1上测试一下：
切换ccwss1用户： su - ccsww1 创建一个400M的文件并查看： dd if=/dev/zero of=bigfile1 bs=1M count=400 ls -lh 再创建一个400M的文件并查看（这时你看到bigfile2应该只有180几M） dd if=/dev/zero of=bigfile1 bs=1M count=400 ls -lh 测试完成后，就把两个bigfile删了吧。
6. 测试与使用：
首先，咱们确认一下，我们已经将每台机器的IP都设置成了192.168.2.xxx了，现在我们再接上无线路由器（AP），并设置其IP。
请按“3. 网络拓扑结构与IP配置”中“（2）用于代码上传和代码测试阶段”的方式来设置IP和网线接法。
复制一份先前编译好的sim3dStart-server到servera上（还记得这个吗） servera 运行 sim3dStart-server monitor 运行 roboviz
此时roboviz会是一片漆黑；
接下来，将要模拟各个队伍的代码上传与测试(以下操作均在笔记本上完成)：
首先连上无线路由器。
(这时我们不必要用root身份）
远程上传可执行文件：
scp -rp myBinary ccwss1@192.168.2.13:/robocup3D/ccwss1
远程登录ccwss1：
ssh ccwss1@192.168.2.13
（此时的远程登录机为clienta1，登录后，你会发现用scp传上来的文件）
远程启动rcssserver3d：
restartSim3d
这时roboviz就会显示球场了；
运行球队代码：
./start.sh 192.168.2.12
如果clienta1上运行了proxy，则只需运行(proxy的更多说明见“其他重要信息”)：
./start.sh
或
./start.sh 127.0.0.1
这时你可以再用另一个用户登录，上传并运行代码来进行比赛测试（注意有一些不同）：
远程上传代码：
scp -rp myBinary ccwss2@192.168.2.14:/robocup3D/ccwss2
远程登录ccwss2：
ssh ccwss2@192.168.2.14
（此时的远程登录机为clienta2，，登录后，你会发现用scp传上来的文件）
运行球队代码：
./start.sh 192.168.2.12
如果clienta2上运行了proxy，则只需运行(proxy的更多说明见“其他重要信息”)：
./start.sh
或
./start.sh 127.0.0.1
如果其他球队要再测试的话，只要运行restartSim3d就能重启rcssserver3d了。
最后冲刺了！马上就可以完成啦！
不做特别说明，以下我们均已root身份执行命令！！！
接下来我们要操作monitora这台电脑
各台Ubuntu的root密码之前设了没？就在“4. 软件安装与系统配置”一开始的地方
设置免密码登录： ssh-keygen 然后一路回车；
ssh-copy-id root@clienta1
输入clienta1的root密码
ssh-copy-id root@clienta2
输入clienta2的root密码
ssh-copy-id root@servera
输入servera的root密码
此时你在monitora上登录任意上面任意一台电脑都不用密码了，可以像下面这样试试：
ssh root@clienta1
配置rclm2：
修改/usr/local/share/types/3Dspark/config文件（具体路径可能不一样，主要是types/3Dspark/config这个文件）： NET_PREFIX=10.10.0 ==>> NET_PREFIX=192.168.2 SERVER=${NET_PREFIX}.1 ==>> SERVER=${NET_PREFIX}.2 CLIENT1=root@${NET_PREFIX}.2 ==>> CLIENT1=root@${NET_PREFIX}.3 CLIENT2=root@${NET_PREFIX}.3 ==>> CLIENT2=root@${NET_PREFIX}.4 这时候你应该可以猜出我上面在干什么吧；
初始化rclm2：
rclm2 groupA
cd groupA
./script/init 3Dspark
创建文件teamsOfA，列出小组中各参赛队用户主目录（以下以今年的A组为例）：
/robocup3D/AHJZU_3D
/robocup3D/Apollo3D
/robocup3D/Dreamwing3D
/robocup3D/Icarus
/robocup3D/Kylinsky3D
/robocup3D/Miracle3D
编制A组赛程安排：
./script/schedule/init teamsOfA
这时会产生一个文件var/schedule。打开看一下，差不多是这个样子：
/robocup3D/AHJZU_3D vs /robocup3D/Apollo3D
/robocup3D/Apollo3D vs /robocup3D/Dreamwing3D
***************以下省略＊＊＊＊＊＊＊＊＊
如果用rclm2来管理比赛的话，比赛场次顺序就是按照以上那个文件来的。
让rclm2启用roboviz，修改script/game/start文件：
将
pushd ~/Desktop/roboviz/
改为你自己的roboviz路径，我修改的路径为：
pushd /home/monitora/Desktop/roboviz/bin/linux-amd64/
终于到最后一步了！当每个球队都上传了代码后，运行以下命令，正式比赛：
./script/start
其他重要信息：
1. 关于restartSim3d:
（1）一个bug:
sim3dStart-server有一个bug，就是当在servera上同时启动sim3dStart-server和rcssserver3d时，用于远程重启rcssserver3d的restartSim3d会运行失败。
（2）restartSim3d脚本：
restartSim3d是个shell脚本，就一行命令：
sim3dStart-client servera
猜猜看，如果换成在B组，这个命令会产生什么结果吗？
如果我们要用在B组，我们应当把servera改成serverb（或者是IP：192.168.2.22也行）
2. UsersInit.sh的用法：
像这样运行程序：
./UsersInit.sh
程序会创建teams里的所有用户，并随机产生6位密码，然后保存至usersPasswd.txt文件里。这里有个问题。
我常常想将用户和密码信息提前1到2个星期通知个参赛队，但是要知道我这时还没有搭建环境呢！
到了在会场再次运行UsersInit.sh时，它又会创建新的密码。这可麻烦了。那么提前告知大家用户名与密码有什么用呢？
鉴于这点，这个脚本还有个用法
./UsersInit.sh oldUsersPasswd.txt
其中oldUsersPasswd.txt可以是你之前运行./UsersInit.sh时得到的usersPasswd.txt(然后把它改名为oldUsersPasswd.txt以示区别)，
这种用法，程序会根据oldUsersPasswd.txt里的用户名与对应的密码来进行设置，也就是说旧密码有效。
3. 电脑重启注意事项：
电脑重启的顺序很重要，否则……试试看吧，试过之后印象更深刻。
先打开：fedora；
并且要确认：网络配置是否为192.168.2.19
并且要打开防火墙：./iptables_rule.sh
此时才能打开Ubuntu，而且还要确实IP配置和执行挂载命令 ./mount_nfs.sh
4. proxy：
为了和国际接轨，这个是今年国赛新加的东西，需要运行在clienta1和clienta2上，按正统规则来说，这个东西是属于标准的，但它与今年13支参赛队中的6支都不兼容（具体表现为所有的球员都不能正常走路），所以我也给取消不用了，不过既然是标准，我就讲讲用法吧。
（操作servera电脑）
切换root身份： su - 设置rcssserver3d的Agent的端口，从3100改为3110： /usr/local/share/simspark/spark.rb（路径可能不同） $agentPort = 3100 ==>> $agentPort = 3110 删除临时配置文件： rm -rf ~/.simspark
(在clienta1和clienta2电脑上操作）
解压并运行proxy：
tar -axf proxy.tar.gz
./startProxy.sh 192.168.2.12 3110 3100
此时，本来运行球队的命令：
./start.sh 192.168.2.12
就可以改为：
./start.sh
或
./start.sh 127.0.0.l
如果要用rclm2的话，还要修改rclm2的相关配置文件内容（见下）
5. rclm2的使用说明：
rclm2主要做以下5件事儿：
（1）复制并修改rcssserver3d的配置文件到servera的root主目录里；
（2）编制单循环赛的比赛场次安排；
（3）按顺序启动rcssserver3d, roboviz, 球队1的代码， 球队2的代码
（4）rcssserver3d崩溃时，记录并重置比赛时间和比分；
（5）压缩log文件；
第（1）件事儿挺重要的，它会在./script/start第一次运行后完成，不管你用不用rclm2，最好还是运行一次这个程序。
第（2）件事儿也最好让rclm2帮你做，毕竟它编制出的比赛场次比较合理。
第（3）件事儿嘛，是正式比赛时重复最多的步骤，其实当你习惯了用ssh手动启动时，不用rclm2也无所谓。
第（4）件事儿也挺重要的，这主要是因为我们的rcssserver3d经常会崩溃（crash）（参加过比赛的老队员一般知道），比如在比赛到了153秒的时候，roboviz会突然显示
"disconnected"，于是比赛要重开，那么rclm2会自动恢复比赛时间和比分。如果你不想用rclm2的话，手动也能完成这个工作：
打开root主目录下的naosoccersim.rb文件（之前在./script/start后产生的文件），记得还得是root身份哦：
cd vim naosoccersim.rb
其中大约在118，119行的样子，
是这样两行：
obj.setTime(0)
obj.setScores(0,0)
改为：
obj.setTime(153)
obj.setScores(2,1)
重开rcssserver3d和roboviz，这时时间是从153开始了，比分一开始就是2：1.
如何找到rcssservver3d崩溃时的时间？（最好先看看“6. 不用rclm2，而用手动启动rcssserver3d的注意事项”）
root主目录里有个sparkmonitor的log文件，用vim打开它，并跳转到最后一行，行首就标注有time，那个就是崩溃时的时间。
至于比分嘛，这个大家都会记得的。
第（5）件事儿基本没人关注，它会把每次比赛的log文件从servera里传到monitora里，并压缩保存进groupA/archives文件夹里。如果要把restore.py整合进rclm2里面，这个还是有用的。
6. 不用rclm2，而用手动启动比赛时的注意事项：
用rclm2在./script/start第一次配置之后，若要改用手动启动rcssseerver3d和球队代码的话，
在启动rcssserver3d时一定要以root身份，并且得在root主目录下运行rcssserver3d命令，否则之前的用rclm2做的相关配置就会失效，总重要的是不会产生sparkmonitor这个log文件。
7. restore脚本：
“都是rcssserver3d崩溃惹的祸“，如果就在你快要进球时，rcssserver3d崩溃了怎么办？以前的国赛，只能自认倒霉。现在，这个脚本可以回复rcssserver3d崩溃前的样子，
但要用sparkmonitor这个log文件。
在servera机器上：
在rcssserver3d崩溃后做的第一件事，保存sparkmonitor：
cp sparkmonitor sp.backup
重开比赛，并按之前的左右场顺序上双方球员，待所有球员准备完毕后，恢复状态：
./restore sp.backup
你可以自己测试一下，先让比赛比到一半，然后杀掉rcssserver3d，再按以上步骤恢复球场状态。
这个说的是手动的情况，如果要用rclm2，你得要修改script/game/start这个脚本，今年A组没用rclm2，B组用了，至于怎么修改的，我忘备份了，不好意思……
如果你使用了proxy，那么还得在多修改一些地方：
修改script/game/start，大概在第57和第62行： 将 ssh ${CLIENT1} "su - $NAME1 -c './start.sh $SERVER &> log/start.log'" & ssh ${CLIENT2} "su - $NAME2 -c './start.sh $SERVER &> log/start.log'" & 修改为： ssh ${CLIENT1} "su - $NAME1 -c './start.sh 127.0.0.1 &> log/start.log'" & ssh ${CLIENT2} "su - $NAME2 -c './start.sh 127.0.0.1 &> log/start.log'" &
8. mount_nfs.sh使用说明：
这个脚本很短，就13行（注释就占了6行），不妨打开看一下。
注意这样一行： mount -t nfs robocup3dfa:$HomeDir/$username $HomeDir/$username 你应该能看出来，如果把这个脚本用到B组而不做修改，肯定会出问题的（可能到正式比赛时才会显现），用到B组时，我们要修改为： mount -t nfs robocup3dfb:$HomeDir/$username $HomeDir/$username
一点其他建议：
组织一场比赛不但得有TC，还要有OC（OrganizationCommittee)。可国内比赛不分这个，以上是TC分内的事儿，但还有OC的事儿也得你自己来，
什么“统计比分”啦、“发布通知”啦、“联系各方”啦，“编写规则”啦，“打印奖状”啦……总之有你烦的了！一定不要觉得费时间，耐下心思，简单培训几个会场的志愿者（如果没有志愿者………………），都是些很简单的活儿，虽然一开始可能有点不熟悉，不过很快就可以上手的。
