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编译PTAM与PTAMM-记

分类： machine vision 2011-02-26 14:25 1167人阅读评论(48) 收藏举报

编译PTAM，弄了一天，终于搞定了。记录一下。

平台说明：Windows XP, VS2008

首先编译libCVD库：

1、依赖toon库，toon作为一个头文件包包含进工程include目录即可；2、toon/internal/config.hh 只保留#define TOON_USE_LAPACK 1这一项即可；（使用lapack和Blas的/MT选项的库，^_^）3、删除libcvd工程下的附加包含目录中的"$(includedir)"和附加库目录中的"$(libdir)";4、编译cvdimage.cxx文件时，其包含了#include<array>语句，其中array类型定义在Visual Studio 2008SP1中，但是也可以用boost来替代，如下所示：//#include <array>#include <boost/array.hpp>using namespace boost;5、添加对png图片的支持，在cvd目录下的config.h文件中添加：#ifndef CVD_DISABLE_PNG #define CVD_HAVE_PNG 1#endif6、添加png.cc文件到工程目录Source Files->pnm_src中；7、编译时，选择/MT（/MTD）选项，使用多线程静态库进行编译；8、编译通过，生成了libcvd.lib和libcvdd.lib文件；

然后在编译gvars3:

1、在gvars3工程下移除fltk支持：

GUI_Fltk2.h

GUI_Fltk2.cc

2、在gvars3目录下创建config.h文件：

#ifndef GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H

#define GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H

#define GVARS3_HAVE_TOON 1

#endif

3、在工程的附加包含目录中仅保留../..即可；

4、编译时会产生error C2064: 项不计算0个参数的函数；

做以下替换即可：

//template<class T> static T& get(const std::string& name, const T& default_val=DefaultValue<T>::val(), int flags=0);

template<class T> static T& get(const std::string& name, const T& default_val=T(), int flags=0);

最后编译PTAM库：

1、将PTAM/Build/Win32目录下的所有文件拷贝到PTAM目录下，打开解决方案文件；

2、将libCVD和GVars的include目录和lib目录包含到PTAM解决方案中；

3、编译时需要将SymEigen.h文件中的

ev = makeVector(A_plus_B, -A_plus_B/2 + A_minus_B * sqrt(3)/2, -A_plus_B/2 -

A_minus_B * sqrt(3)/2) - Ones * a/3;

改写为：

ev = makeVector(A_plus_B, -A_plus_B/2 + A_minus_B * sqrt(3.0)/2.0, -A_plus_B/2 -

A_minus_B sqrt(3.0)/2.0) - Ones a/3;

以解决sqrt函数参数不明确的问题；

4、若编译器提示无法找到blas_win32.lib 或lapack_win32.lib，

则将依赖库名称修改为blas_win32_MT.lib和lapack_win32_MT.lib；

5、编译时选择/MT开关。（注意，这个很重要，之前编译libcvd的时候，没太在意连接选项，结果默认使用的是/MD，而PTAM使用的是/MT，弄了好久才发现这个错误。）

话说，PTAMM暂时还没有编译通，郁闷中。。。

平台说明：Windows Xp, VS 2008.

2011-8-11

之前编译了PTAM，本本较弱，集显，在别人的机器上看了下效果，就没再去管它了。

今天找了台配置较好的机器，重新编译了下PTAM，还是很顺利的。

看到作者博客上面对PTAM的用户回复，用户数量越来越多了，同时PTAM的加强版PTAMM，也正被许多用户使用。

于是决定将PTAMM也顺道编译了，看下效果。^_^

首先将VideoSource_Win32_CMU1394.cc文件从工程中移除，将VideoSource_Win32_LibVideoInput.cc文件添加如工程，同时添加opencv, videoInput等依赖库文件。

在VideoSource_Win32_LibVideoInput.cc文件中添加命名空间PTAMM，如下所示：

namespace PTAMM {

struct VideoInputInfo
{
videoInput *pVideoInput;
int nDevice;
};

、。。。。。

}

CameraCalibrator项目就可以顺利编译通过了。

编译PTAMM工程时，在编译Toon

依赖包时，SymEigen.h出现了swap函数未定义的错误，在该文件的头部加上对命名空间std的声明就可以了。如下所示：

。。。。。。。。

#include <TooN/TooN.h>

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
using namespace std;
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////

。。。。。。。。

然后再编译PTAMM工程，就顺利的成功了。试玩儿了下，AR的游戏界面是要漂亮一些，据说AR的框架有所改进，打算有时间了再去看下了。^_^

附：PTAM中VideoSource_Win32_LibVideoInput.cc文件，选用videoInput库实现Windows平台下获取摄像头的数据：

videoSource.cc文件位于D:\PTAM\Build\Win32目录下。

#include "../../VideoSource.h"
#include "videoInput.h" // External lib
#include <gvars3/instances.h>
#include <cvd/utility.h>
#define WIN32_MEAN_AND_LEAN
#include <windows.h>

using namespace std;
using namespace CVD;
using namespace GVars3;

struct VideoInputInfo
{
videoInput *pVideoInput;
int nDevice;
};

VideoSource::VideoSource()
{
VideoInputInfo *pInfo = new VideoInputInfo;
mptr = (void*) pInfo;

pInfo->pVideoInput = new videoInput;
pInfo->nDevice = GV3::get<int>("VideoInput.DeviceNumber", 0, HIDDEN);
int nIdealFrameRate = GV3::get<int>("VideoInput.IdealFrameRate", 30, HIDDEN);
ImageRef irIdealSize = GV3::get<ImageRef>("VideoInput.IdealSize", ImageRef(640,480), HIDDEN);

pInfo->pVideoInput->setIdealFramerate(pInfo->nDevice, nIdealFrameRate);
pInfo->pVideoInput->setupDevice(pInfo->nDevice, irIdealSize.x, irIdealSize.y);

mirSize.x = pInfo->pVideoInput->getWidth(pInfo->nDevice);
mirSize.y = pInfo->pVideoInput->getHeight(pInfo->nDevice);
};

void VideoSource::GetAndFillFrameBWandRGB(Image<CVD::byte> &imBW, Image<CVD::Rgb<CVD::byte> > &imRGB)
{
imRGB.resize(mirSize);
imBW.resize(mirSize);

VideoInputInfo *pInfo = (VideoInputInfo*) mptr;
while(!pInfo->pVideoInput->isFrameNew(pInfo->nDevice))
Sleep(1);

pInfo->pVideoInput->getPixels(pInfo->nDevice, (CVD::byte*) imRGB.data(), true, true);
copy(imRGB, imBW);
}

ImageRef VideoSource::Size()
{
return mirSize;
}

PTAMM中VideoSource_Win32_LibVideoInput.cc文件内容如下：

#include "VideoSource.h"
#include "videoInput.h" // External lib
#include <gvars3/instances.h>
#include <cvd/utility.h>
#define WIN32_MEAN_AND_LEAN
#include <windows.h>

using namespace std;
using namespace CVD;
using namespace GVars3;

namespace PTAMM {

struct VideoInputInfo
{
videoInput *pVideoInput;
int nDevice;
};

VideoSource::VideoSource()
{
VideoInputInfo *pInfo = new VideoInputInfo;
mptr = (void*) pInfo;

pInfo->pVideoInput = new videoInput;
pInfo->nDevice = GV3::get<int>("VideoInput.DeviceNumber", 0, HIDDEN);
int nIdealFrameRate = GV3::get<int>("VideoInput.IdealFrameRate", 30, HIDDEN);
ImageRef irIdealSize = GV3::get<ImageRef>("VideoInput.IdealSize", ImageRef(640,480), HIDDEN);

pInfo->pVideoInput->setIdealFramerate(pInfo->nDevice, nIdealFrameRate);
pInfo->pVideoInput->setupDevice(pInfo->nDevice, irIdealSize.x, irIdealSize.y);

mirSize.x = pInfo->pVideoInput->getWidth(pInfo->nDevice);
mirSize.y = pInfo->pVideoInput->getHeight(pInfo->nDevice);
};

void VideoSource::GetAndFillFrameBWandRGB(Image<CVD::byte> &imBW, Image<CVD::Rgb<CVD::byte> > &imRGB)
{
imRGB.resize(mirSize);
imBW.resize(mirSize);

VideoInputInfo *pInfo = (VideoInputInfo*) mptr;
while(!pInfo->pVideoInput->isFrameNew(pInfo->nDevice))
Sleep(1);

pInfo->pVideoInput->getPixels(pInfo->nDevice, (CVD::byte*) imRGB.data(), true, true);
copy(imRGB, imBW);
}

ImageRef VideoSource::Size()
{
return mirSize;
}

}

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22楼 yangkun521316 6天前 15:12发表 [回复] [引用] [举报]: 终于编译成功了，也运行了。可惜，主程序，启动后只是一个白画面。没有显示获取的摄像头数据。CameraCalibrator程序能够显示获取的数据。主程序，为什么不能使用。

21楼 yangkun521316 6天前 13:45发表 [回复] [引用] [举报]: 我换用你提供的USB文件，编译出错。如下：
1>VideoSource_Win32_LibVideoInput.cc
1>.\VideoSource_Win32_LibVideoInput.cc(24) : error C2888: “VideoSource::VideoSource(void)”: 不能在命名空间“PTAMM”内定义符号
1>.\VideoSource_Win32_LibVideoInput.cc(42) : error C2888: “void VideoSource::GetAndFillFrameBWandRGB(CVD::Image<T> &,CVD::Image<CVD::Rgb<T>> &)”: 不能在命名空间“PTAMM”内定义符号
1> with
1> [
1> T=CVD::byte
1> ]
1>.\VideoSource_Win32_LibVideoInput.cc(56) : error C2888: “CVD::ImageRef VideoSource::Size(void)”: 不能在命名空间“PTAMM”内定义符号

20楼 yangkun521316 6天前 13:17发表 [回复] [引用] [举报]: 请问，我编译完成后，运行，提示没有配置文件，我找了找PTAMM中没有此文件。camera.cfg 。如何解决。

19楼 sunjun8707 2012-01-10 10:33发表 [回复] [引用] [举报]: 囧，原来那个评论不小心删了，我看了楼主的链接就是在那个上面下得，还有一个比较初级的问题问一下楼主啊，libcvd工程下的附加包含目录中的"$(includedir)"和附加库目录中的"$(libdir)"我没有找到。。。

18楼 lxiaoxiaot 2012-01-10 10:23发表 [回复] [引用] [举报]: 回复sunjun8707：下面的回帖里面给出了toon的链接、下载下来试一下呢、

17楼 liulinlinliulinlin 2011-12-30 16:02发表 [回复] [引用] [举报]: 你好，我编译出现错误，
1>cl: 命令行 error D8022 :无法打开“f:\PTAM\PTAM\Release\RSP00001160605748.rsp”
1>项目 : error PRJ0002 : 错误的结果 2 (从“D:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0\VC\bin\cl.exe”返回)。
1>未能删除临时文件。请确保该文件未打开并且未被保护。
重装了vc，不行，系统重装了还是有错误，疯掉了，能帮我看看这是咋回事吗？万分感谢！

16楼 yangkun521316 2011-12-28 13:53发表 [回复] [引用] [举报]: 编译完成后怎么这么多问题。请指教。
1>正在链接...
1>msvcprtd.lib(MSVCP90D.dll) : error LNK2005: "public: __thiscall std::basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> >::~basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> >(void)" (??1?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@QAE@XZ) 已经在 ARDriver.obj 中定义
1>msvcprtd.lib(MSVCP90D.dll) : error LNK2005: "public: class std::basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> > & __thiscall std::basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> >::operator=(class std::basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> > const &)" (??4?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@QAEAAV01@ABV01@@Z) 已经在 ARDriver.obj 中定义

15楼 yangkun521316 2011-12-28 10:03发表 [回复] [引用] [举报]: 我在编译libcvd按照你的方法，换了头文件，也安装了boost。然后编译出错。
1>utility_float.cc
1>bmp.cxx
1>cvdimage.cxx
1>c:\program files\microsoft visual studio 9.0\vc\include\excpt.h(33) : error C2059: 语法错误 : “extern ”
1>c:\program files\microsoft visual studio 9.0\vc\include\excpt.h(33) : error C2143: 语法错误 : 缺少“;”(在“{”的前面)
1>c:\program files\microsoft visual studio 9.0\vc\include\excpt.h(33) : error C2447: “{”: 缺少函数标题(是否是老式的形式表?)
1>d:\artools\ptam\ptam_work\libcvd-20100511\pnm_src\cvdimage.cxx(250) : error C2061: 语法错误 : 标识符“array”
1>d:\artools\ptam\ptam_work\libcvd-20100511\pnm_src\cvdimage.cxx(252) : error C2065: “h”: 未声明的标识符
1>d:\artools\ptam\ptam_work\libcvd-20100511\pnm_src\cvdimage.cxx(252) : error C2228: “.begin”的左边必须有类/结构/联合
1> 类型是“'unknown-type'”
1>d:\artools\ptam\ptam_work\libcvd-20100511\pnm_src\cvdimage.cxx(252) : error C2065: “h”: 未声明的标识符

14楼 jy00039658 2011-12-20 10:36发表 [回复] [引用] [举报]: 感谢楼主分享PTAM 在XP下得编译方法，参考楼主的提示，我在XP下面成功编译出CameraCablirator.exe,Ptam.exe.现在用CameraCablirator.exe 去标定，为什么画面那么卡（Usb Camera），一直没有训练出数据，请问是怎么回事？如何标定呢？楼主能提供个交流方式嘛，QQ，MSN之类。谢谢！

13楼 llqazs 2011-12-11 09:08发表 [回复] [引用] [举报]: 楼主你好，PTAMM对相机有要求么。他的手册上推荐了两款相机，一款是1394火线相机，一款是罗技的USB相机。我的电脑上没有1394接口，所以只能用USB相机。请问USB相机只能用他推荐的罗技的那款么？用别的相机的话是否要修改他的文件呢？

12楼 cnyunchao 2011-12-09 20:05发表 [回复] [引用] [举报]: 太感谢楼主了，我的电脑没那个1394口正发愁呢。。VideoSource_Win32_CMU1394.cc是把这个文件里面的内容替换掉就行呢还是需要文件名也改成VideoSource_Win32_LibVideoInput.cc

11楼 qiuzijian8 2011-11-12 21:24发表 [回复] [引用] [举报]: 您知道怎样在XP+vs2008环境下编译PTAM么？？

10楼 ycl_1988 2011-11-04 16:32发表 [回复] [引用] [举报]: 你能加我下QQ嘛？？？？496243447 非常感谢、、、

9楼 ycl_1988 2011-11-04 14:55发表 [回复] [引用] [举报]: 我在timer.h上有个错误：error C2059: 语法错误 : “)” 我奇怪怎么会有语法错误呢？？

8楼 halfwet 2011-09-25 10:45发表 [回复] [引用] [举报]: 装了xp了，楼主用的什么VideoSource？？

7楼 halfwet 2011-09-23 20:14发表 [回复] [引用] [举报]: 不过谢谢楼主的帮助：）

6楼 halfwet 2011-09-23 20:14发表 [回复] [引用] [举报]: 好囧，居然还挑系统！！

5楼 halfwet 2011-09-23 13:48发表 [回复] [引用] [举报]: 编译成功了，但是运行后只有一个空的控制台程序，在main函数里边第一行设断点都没有运行到，请问是咋回事呢？

4楼 hanfangfang 2011-05-14 16:33发表 [回复] [引用] [举报]: 你好，请问toon、libcvd、gvars3在哪里可以下到，我在网页中没找到下载链接，谢谢

3楼 liuhongnancy 2011-04-25 11:18发表 [回复] [引用] [举报]: 楼主，你PTAMM编译通没？

2楼 RoyalVane 2011-04-16 19:51发表 [回复] [引用] [举报]: 我也是只有一个黑框框啊。。楼主遇到过这问题么？跪求答案。。要崩溃了

1楼 flfwe 2011-04-10 18:48发表 [回复] [引用] [举报]: 我搞了两天才成功编译了但是为什么运行只有一个黑框框

通过 Wiz 发布

posted on 2012-01-24 15:22 Vision&Details 阅读(3303) 评论(0) 编辑收藏举报

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