ubuntu20.04下slam十四讲环境安装(ubuntu22.04可用)
第0章，安装c++与cmake，建立环境
#安装c++支持
sudo apt install build-essential
#安装cmake
sudo apt install cmake
第3章，包括eigen3，opengl，opencv以及pangolin
#安装eigen3
sudo apt install libeigen3-dev
#安装opengl
安装必要的依赖以及opengl本体
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev
#安装pangolin
安装pangolin需要cpp, eighen3, opengl，安装完成之后，正式安装pangolin
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
直接链接github较慢，请自行寻找github的镜像站。
安装其他依赖
sudo apt-get install wayland-protocols
然后进行源码的编译。
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时隔两个月，我发现如何编译我已经忘了。现在补充在这里。
cd /xxx/Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
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编译结束后，sudo vim /etc/ld.so.conf
并在文件中加入/usr/local/lib
保存退出后，运行sudo ldconfig
第四章，包括fmt，sophus
4.1 安装fmt，在下面网站下载安装包并编译安装（方法同pangolin）
https://fmt.dev/8.1.1/index.html
4.2 安装sophus
sophus需要安装依赖：fmt
git clone https://github.com/strasdat/Sophus
第四章案例运行成功，如fmt报错，则需要在CMakeLists.txt中加入target_link_libraries(trajectoryError ${Sophus_LIBRARIES} fmt)
提供fmt支持。第四章完结。
第五章，包括opencv
安装opencv的依赖（注意，此处必须先装）
sudo apt install libgtk2.0-dev
sudo apt install pkg-config
安装opencv
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编译错误：
Built target opencv_test_core error2
解决：
在编译过程中，将cmake ..换为 cmake -D BUILD_TESTS=OFF CMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/liang/.programdata/slam_build/opencv-4.5.5/release/installed -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release" ..
注意最后的“..”
make -j 16
sudo make install
安装完毕
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如果提示缺少组件，安装下面内容
sudo apt-get install libcanberra-gtk-module
sudo apt-get install libboost-all-dev
安装ffmpeg使opencv支持视频
sudo apt install ffmpeg
sudo apt install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libavutil-dev
第六章，ceres-solver, gflags, glog and so on
安装ceres-solver
需要依赖glog，gflags，suitparse
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
###############bug fix###############
sudo apt-get install libmetis-dev
###############bug fix done###########
下载ceres-solver开始安装
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
安装g2o
需要依赖
sudo apt-get install qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3
下载g2o并安装
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
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安装过程中q5报错，经过分析，应该是安装的anaconda干扰。将anaconda从环境变量中去除，使用系统安装的qt5，编译通过。
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第七章 视觉里程计1
在3d2d转换时，出现了bug，偿试解决。
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编译文件pose_estimation_3d2d.cpp得到错误：
`fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)' follow collect2: error: ld returned 1 exit status
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安装fmt*
sudo apt install libfmt*
然后在CMakeLists.txt中加入如下内容：
find_package( FMT REQUIRED )
target_link_libraries( 可执行文件的名称 fmt::fmt)
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