CAN 报文的信号解析
1. 信号的本质
问题：CAN报文与信号之间的关系是什么样的？信号在哪里？ECU 发出一帧CAN报文中一般会含有多少个信号？
- 信号分布在CAN报文的 数据域 中
- 协议规定一帧 can报文的数据域 最多8个字节
- 企业在设计报文时，一般都固定设置8个字节
这么看来，可以知道，信号的本质就是一系列的二进制的0、1 bit
2. 信号矩阵Matrix
主机厂制定信号在数据域中的分布、信号值的换算是通过信号矩阵来的。信号矩阵一般是车企的保密资料。
1. 信号矩阵表一般包含哪些字段？
报文ID、报文的发送周期、信号起始位、信号位的长度、信号值的换算、单位等等。
如下是一个防抱死系统，msg 187的信号矩阵表的信息， 含有4个信号，每个信号的信号名、起始位，周期，长度、系数等都不一样。
2.1 CAN报文数据域8个字节的二维布局
一维数据实际按照二维布局，如下：
根据上面的信号的起始位置，就是按照上面这个二维布局来看。
车速信号起始位是40，长度为13， 按照Motorola编码方式，是往上数13个bit,如下
根据监听的报文 00 00 00 00 06 40 00 00 计算真实车速
如上将车速的13个bit 按照MSB， LSB排列：
0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ，=1600
