arduino通信问题的学习与解决
{
Serial.begin(9600);
}
{
while (Serial.available() > 0)
{
comdata += char(Serial.read());
delay(2);
}
if (comdata.length() > 0)
{
Serial.println(comdata);
comdata = "";
}
}此代码作用就是用Serial.read()以此读入数据，然后存在comdata字符串内，之后要调用只需要comdata[x]（x为你指定的整型数字）即可，但是我加进我的程序之后，发现问题并不这么简单，怎么调都出问题，在无能为力的情况下，只能重新写程序，一点一点研究走。我自己重写了一个程序，用于研究。
首先，我认为问题出在串口上面，arduino的串口一次通过一个值，如果不通过电脑给arduino输出的话，它应该会通过一个默认值。写入程序，发现这个默认值为-1
那么我们就需要一个判断语句，把这些没用的值过滤掉。if(myinput > 0)即可。这里注意，Serial.read()语句调用一次读一个字符，调用第二次就读下一个字符，所以我们需要一个临时的变量存储Serial.read()读到的值，问题是，该用什么类型定义这个变量呢？int myinput；然后 myinput = Serial.read()； 为啥？这里重要的事情说三遍:Serial.read()从电脑端读入的值强制转换成整型输出！Serial.read()从电脑端读入的值强制转换成整型输出！Serial.read()从电脑端读入的值强制转换成整型输出！但是，你从电脑端输入的是字符型；你从电脑端输入的是字符型；你从电脑端输入的是字符型；也就是说，你要输入1，myinput就是1字符的ASC2码，就是49，输入2，myinput就是整型50，输入S，返回的就是83！所以，要把myinput减一个‘0’,让他变成整形数字，这样的话，1为1，2为2，S就是35。明白了这个，之后的操作才可行。
输入123JS，成功！不过串口默认值变成-4。
当然你也可以用char来处理，不过默认值就变成了不知道什么的字符，看着很难受。
解决的这个问题后，来解决下一个问题，如果我在电脑上输入两个字符LS，存进两个myinput里，但是机器怎么识别是不是有默认值混进来呢，因为电脑不传命令，就传默认值，所以到头来，我的myinput可能是-1L，或是S-1，这就不好了。没有关系，加入这段代码即可//判断输入指令 if(myinput1 > 0) { order1 = myinput1 - '0'; order2 = myinput2 - '0'; } else { order1 = myinput2 - '0'; order2 = myinput3 - '0'; }意思是，从串口里读入三个信号，然后从中依次判别各个信号是否有效（是否大于0），最后输出有效字符，存入order内，从而剔除了默认值-1。串口的问题已解决，之后的问题都迎刃而解，程序一下次就实验成功了。下面给出arduino源码//arduino环境#include <string.h>int servopinL1=9;//定义数字接口9 连接左手旋转伺服舵机信号线int servopinL2=10;//定义数字接口10 连接左手夹持伺服舵机信号线int servopinR1=8;//定义数字接口9 连接右手旋转伺服舵机信号线int servopinR2=7;//定义数字接口10 连接右手夹持伺服舵机信号线int myinput1;int myinput2;int myinput3;int order1;int order2;int myangle;//定义角度变量int pulsewidth;//定义脉宽变量int val;String comdata = "";void servopulse(int servopin,int myangle)//定义一个脉冲函数{pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平至高delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平至低delay(20-pulsewidth/1000);}void setup(){ Serial.begin(9600);//连接到串行端口，波特率为9600 Serial.println("servo1 ready" ) ; Serial.println("servo2 ready" ) ; pinMode(servopinL1,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口 pinMode(servopinL2,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口 pinMode(servopinR1,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口 pinMode(servopinR2,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口}void loop(){ myinput1 = Serial.read(); myinput2 = Serial.read(); myinput3 = Serial.read(); Serial.println(myinput1); Serial.println(myinput2); Serial.println(myinput3); delay(1000); //判断输入指令 if(myinput1 > 0) if(myinput2 > '0') { order1 = myinput1 - '0'; order2 = myinput2 - '0'; } else { order1 = myinput2 - '0'; order2 = myinput3 - '0'; } if(order1 > 0 && order2 > 0) { Serial.println(order1); Serial.println(order2); if(order1 == 28) { switch (order2) { case 1: val = 0; val=val*(180/2);//将数字转化为角度 Serial.print("anticlockwise "); Serial.print(val,DEC); Serial.println(); for(int i=0;i<=50;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度 { servopulse(servopinL1,val);//引用脉冲函数 } break; case 2: val = 1; val=val*(180/2);//将数字转化为角度 Serial.print("no move "); Serial.print(val,DEC); Serial.println(); for(int i=0;i<=50;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度 { servopulse(servopinL1,val);//引用脉冲函数 } break; case 3: val = 2; val=val*(180/2);//将数字转化为角度 Serial.print("clockwise "); Serial.print(val,DEC); Serial.println(); for(int i=0;i<=50;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度 { servopulse(servopinL1,val);//引用脉冲函数 } break; case 26: //字符串'J'的ASC二码转化为整形后 - '0' val = 4; val=val*(180/9);//将数字转化为角度 Serial.print("close "); Serial.print(val,DEC); Serial.println(); for(int i=0;i<=50;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度 { servopulse(servopinL2,val);//引用脉冲函数 } break; case 35: //字符串'S'的ASC二码转化为整形后 - '0' val = 2; val=val*(180/9);//将数字转化为角度 Serial.print("open "); Serial.print(val,DEC); Serial.println(); for(int i=0;i<=50;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度 { servopulse(servopinL2,val);//引用脉冲函数 } break; } Serial.println("Good job!"); myinput1 = 0; myinput2 = 0; myinput3 = 0; order1 = 0; order2 = 0; } else if(order1 == 34) { switch (order2) { case 1: val = 0; val=val*(180/2);//将数字转化为角度 Serial.print("anticlockwise "); Serial.print(val,DEC); Serial.println(); for(int i=0;i<=50;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度 { servopulse(servopinR1,val);//引用脉冲函数 } break; case 2: val = 1; val=val*(180/2);//将数字转化为角度 Serial.print("no move "); Serial.print(val,DEC); Serial.println(); for(int i=0;i<=50;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度 { servopulse(servopinR1,val);//引用脉冲函数 } break; case 3: val = 2; val=val*(180/2);//将数字转化为角度 Serial.print("clockwise "); Serial.print(val,DEC); Serial.println(); for(int i=0;i<=50;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度 { servopulse(servopinR1,val);//引用脉冲函数 } break; case 26: //字符串'J'的ASC二码转化为整形后 - '0' val = 5; val=val*(180/9);//将数字转化为角度 Serial.print("close "); Serial.print(val,DEC); Serial.println(); for(int i=0;i<=50;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度 { servopulse(servopinR2,val);//引用脉冲函数 } break; case 35: //字符串'S'的ASC二码转化为整形后 - '0' val = 0; val=val*(180/9);//将数字转化为角度 Serial.print("open "); Serial.print(val,DEC); Serial.println(); for(int i=0;i<=50;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度 { servopulse(servopinR2,val);//引用脉冲函数 } break; } Serial.println("Good job!"); myinput1 = 0; myinput2 = 0; myinput3 = 0; order1 = 0; order2 = 0; } } }
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来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/qq_26371477/article/details/79397613
