无刷电机控制学习笔记

物理基础回顾

参考： https://bbs.dji.com/thread-74728-1-1.html.

KV值

• 转速/V，意思为输入电压每增加1伏特，无刷电机空转转速增加的转速值。比如说，标称值为1000KV的外转子无刷电机，在11伏的电压条件下，最大空载转速即为：11000rpm（rpm的含义是：转/分钟）。同系列同外形尺寸的无刷电机，根据绕线匝数的多少，会表现出不同的KV特性。绕线匝数多的，KV值低，最高输出电流小，扭力大；绕线匝数少的，KV值高，最高输出电流大，扭力小。

电角度和机械角度

• 机械角度是指转子转过的角度，电角度是指磁场旋转的度数。在六步换向中，电角度每次是60度，而机械角度与电角度的关系是：机械角度= 电角度 / 极对数。

BLDC和PMSM

• BLDC：无刷直流电机（Brushless Direct Current）
• PMSM：永磁同步电动机（Permanent-Magnet Synchronous Motor）
  二者结构上直接观察无明显区别，想要区分，主要看感应电动势。
  从控制上由明显区别，PMSM感应电动势波形为正弦波，BLDC感应电动势波形为梯形波。而造成感应电动势的不同的的原因是磁钢磁场的分别和线圈缠绕的方式不同。因为感生电动势E=BLVsin（theta）。
  BLDC一般用六步换向，FOC都可以，而PMSM一般用FOC，很少用六步换向。但在高速条件下，会使用六步换向，因为高速条件下，电机换向很快，有的CPU无法支持计算量。

梯形波/方波驱动

• 六步换向产生的是梯形波，因为磁场的分布是一个梯形波，而感生电动势E=BLVsin（theta）；则电动势的波形和磁场分布相关。
  参考：https://blog.csdn.net/u011221522/article/details/76570186