摘要： 无迹卡尔曼滤波不同于扩展卡尔曼滤波，它是概率密度分布的近似，由于没有将高阶项忽略，所以在求解非线性时精度较高。 UT变换的核心思想：近似一种概率分布比近似任意一个非线性函数或非线性变换要容易。 原理： 假设n维随机向量x:N(x均值，Px)，x通过非线性函数y=f(x)变换后得到n维的随机变量y。通 阅读全文