通讯协议
物理层数据链路层协议
近距离通信
Bluetooth
NFC
远距离蜂窝通信
远距离非蜂窝通信
wifi
TD-LTE(4G)
SIP
有线通信
SPI
SPI串行外设接口（Serial Peripheral Interface）的缩写SPI，是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB的布局上节省空间，提供方便，正是出于这种简单易用的特性，如今主流的微控制器都集成有spi接口，如 stm32 家族。
I2C
全称Inter-Integrated Circuit意思是芯片与芯片间的通信，I2C是一种半双工协议，同一时间只能进行接收或发送。一个I2C可以连接多个设备，通常是一主多从模式。它串的设备数量有没有上限呢？有的，上限是127个。物理上就像如下图：
根据I2C协议规定：SCL处于高电平时，SDA由高到低变化，这种信号是起始信号。
CAN
modbus
参考：
https://blog.csdn.net/tiandiren111/article/details/118347661
https://blog.csdn.net/m0_47136030/article/details/139128639
大致分为以下几种：
- Modbus-RTU
- Modbus-ASCII
- Modbus-TCP
- Moubus-UDP
以上4种协议，一个设备只会有一种协议，如果你的设备使用的是Modbus-RTU，只需查看以下对应部分，一般来说大部分的设备都是Modbus-RTU协议的。
Modbus的通讯方式有：串行通讯方式、以太网通讯方式、串行-以太网转换方式、无线通讯方式
modbus通信过程
Modbus是主从方式通信，也就是说，不能同步进行通信，总线上每次只有一个数据进行传输，即主机发送，从机应答，主机不发送，总线上就没有数据通信。(所以说，这也算是一个缺点了)
Modbus-RTU
设备必须要有RTU协议！这是Modbus协议上规定的，且默认模式必须是RTU，ASCII作为选项。（也就是说，一般的设备只有RTU这个协议，ASCII一般很少）所以说，一般学习Modbus协议，只需要了解RTU的协议，ASCII作为学习的了解就足够了。
Modbus-RTU协议只需要看懂功能码0x03、0x06、0x10这三个基本的就已经足够了，分别回想下其数据域部分：
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0x03—主机需要发送起始地址+寄存器数量，从机回复总字节数+数据；
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0x06—主机发送起始地址+数据内容（因为你只需要修改一个，所以起始地址就是所要修改的地址），从机返回起始地址+数据内容（发现居然一样！）
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0x10—主机发送起始地址+寄存器个数+总字节数+数据，从机返回起始地址+寄存器数量
1. 帧结构
帧结构 = 地址 + 功能码+ 数据 + 校验
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地址: 占用一个字节，范围0-255，其中有效范围是1-247，其他有特殊用途，比如255是广播地址(广播地址就是应答所有地址，正常的需要两个设备的地址一样才能进行查询和回复)。
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功能码: 占用一个字节，功能码的意义就是，知道这个指令是干啥的，比如你可以查询从机的数据，也可以修改数据，所以不同功能码对应不同功能。
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数据: 根据功能码不同，有不同结构，在下面的实例中有说明。
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校验: 为了保证数据不错误，增加这个，然后再把前面的数据进行计算看数据是否一致，如果一致，就说明这帧数据是正确的，我再回复；如果不一样，说明你这个数据在传输的时候出了问题，数据不对的，所以就抛弃了。
Modbus-ACSII协议
1. 帧形式
对于RTU协议，比如RTU发送一个字节：0x12；ASCII协议则需要发送2个字节：一个字节代表ASCII码1，一个代表ASCII码2，即0x31和0x32，才能代表0x12。所以，ASCII协议的效率比较低。但是ASCII更符合串口打印查看，因为串口发送的数据一般都是文本模式(ASCII)。
比如用RTU方式，也叫16进制方式，要发0x03数据，RTU方式就发送00000011。用ASCII发送0x03，就要发送0的ASCII码0x30和3的ASCII码0x33，对应到2进制也就是发送00110000和00110011。很显然RTU方式只需要发送8位就可以了(加上起始位和停止位就是10位数据)。那么ASCII码方式发送就需要两个8位(每个8位分别加上起始位和停止位就是20位数据)。也就是说ASCII码发送数据量是RTU方式的2倍，所以ASCII码效率更低。
由于Modbus-RTU和Modbus-ACSII都是基于232和485链路的，所以其通讯模式半双工，一般是主机和从机的模式。其差别就是其字节的格式不同，一个是16进制的数据，一个是ASCII数据。ASCII多了帧头和帧尾，也就是说可以有用这个头尾判断一帧字节来判断是否结束；而RTU没有帧头和帧尾，所以协议里明确两帧之间要大于3.5个字节时间间隔，作为一帧结束的判断依据。对于RS485来说，总线上一般允许最大32个设备。
Modbus-TCP协议
是基于以太网的一种通讯方式，它将Modbus协议封装在TCP/IP协议栈中，通过以太网传输数据。具有高速、稳定的特点。
Modbus-UDP协议
是基于UDP/IP协议的一种通讯方式。与Modbus TCP/IP不同，Modbus UDP/IP采用无连接的通讯方式，不保证数据的可靠性和顺序。相比于Modbus TCP/IP，Modbus UDP/IP的通讯开销较小，可以减少网络负载。
USB
UART
串口通信，物理层就是二根线，一根发送一根接收。速度比较慢。
RS232
串口通信的一种，它的通信距离30米左右
RS485
串口通信的一种，它的通信距离可以达到1000米。同时485还增加了一对多的功能。
PWM
PWM即脉宽调制（Pulse-width Modulation, PWM。
PWM有两个重要的参数，第一个是周期，就像是正弦波，其周期就是2pi，指的是多久循环一次，我们这里设置的是50HZ，也就是说20ms。
在一个周期里，引脚高电平的时间就称为占空比，这里我们设置的是0.5ms-2.5ms之间作为舵机控制的占空比范围。
换句话说，假设我们设置当前舵机角度为90度，此时占空比
占空比 = 500+90*(2500-500)/180
