动画系统

Animation Runtime Pipeline
*（美术）准备好chips，并在timeline上k帧；
*所有关节，每两帧之间算出动作变化：局部坐标系（从根节点开始叠加）->模型坐标系->蒙皮变化矩阵（CPU），存在表里；
*随着时间线推移，顶点算出两帧的位移，再插值（NLerp/Slerp）出当前时间的位置（GPU->VertexShader）。

动作状态机：

混合空间
混合空间用于多个维度（一般是2个）的动作混合。
一维混合是以单一因素进行线性混合，如速度或方向；
二维混合是以2个因素进行混合，在可以平面上可以同时调整速度和方向，来混合动作。

表达式树
对于一棵表达式树，其叶子节点都是参数或者常数，非叶子节点都是运算符或者控制符。

混合树
基于表达式树。叶子节点为动作等资产，非叶子节点为表达式（混合公式）。
通过混合子节点，最终根节点输出一个动作。
参数：通过暴露给外部的变量（血量、速度、怒气值等），可以动态地调整混合。特点：实时更新评估，不需要与GamePlay互动（可以并行计算）。
事件：当某些条件出发时（如换武器），可以通过Event更改动作。特点：不需要实时更新评估，需要与GamePlay互动。
Unity：Blend Tree
UNREAL：Animation Blueprint

IK：反向动力学，先确定触碰点，反过来推算各骨骼点变化。
【简单的IK】
Two Bones IK：把运动骨骼抽象成3个点（着力点-脚尖、弯曲点-膝盖、根节点-臀部）形成三角形，已知两点和位置可求弯曲角度。
【多链IK】
物理算法的困难：链数多，变化呈指数增长，解几多，计算量极大。
启发式算法：
CCD：从着力节点开始，一节一节往触碰点弯曲（想象拜神，脊椎一节一节弯曲向地面）。
FABRIK：正向，着力点强行拉到触碰点，其他关节跟着调整，直到调整完根节点；反向，从根节点反过来做，如此循环，着力点会越来越靠近触碰点。
【基于物理的IK】

面部动作：
【精细化动作】Facial Action Coding System
美术对面部各器官（眼睛、嘴巴...）建立23个核心表情，游戏中通过动作混合（Morph Target Animation）得到动作。

注意，所有器官记录的位置是相对“标准脸”的相对位置，因为如果记录绝对位置，在脸部绑定骨骼的情况情况下，蒙皮值和Morph插值会冲突。
【脸部骨骼动作】Complex Facial Skeleton
实战中大动作（张嘴，眼珠转动）用脸部骨骼，微表情用FACS
【基于物理的脸部动作】Muscle Model Animation
难点是各种微表情的捕捉。UE 虚拟人基于此技术。

动画重定向：